Bienvenidos al Manual de Usuario del Control Numérico de Teknix !
Interpretador de Instrucciones
Vizualización
Gestor de Herramientas
Editor de Programas
Configuración de Alarmas
Para conocer sobre la definición de la geometría vea Fundamentos Geométricos. La sección Fundamentos de las Máquinas CNC muestra algunas cuestiones generales sobre las máquinas CNC. Para conocer sobre el uso de los comandos CNC vea Fundamentos del Código G. Para conocer sobre el uso de las pantallas del usuario vea Interfaz de Usuario. La sección Torneado - Información de Usuario muestra algunas consideraciones a tener en cuenta para tornos. La sección Compensación de Herramientas describe las consideraciones para tener en cuenta las dimensiones de las herramientas.
Contenido
Fundamentos Geométricos
En esta sección se muestran las definiciones de sistemas de referencia; coordenadas absolutas y relativas; centros de coordenadas y decalajes que son necesarios para la correcta definición de las posiciones.
Definición de Coordenadas
A los efectos de que el control pueda interpretar los datos de posición, éstos deben estar expresados en un sistema coordenado de referencia. Normalmente se utilizan sistemas de referencia ortogonales cuyas componentes son los ejes X, Y y Z.
Regla de la Mano Derecha
Los sistemas ortogonales utilizados son dextrógiros, es decir que siguen la regla de la mano derecha.
Regla de la mano derecha.
El dedo pulgar apunta en la dirección del eje X positivo.
El dedo índice apunta en la dirección del eje Y positivo.
El dedo medio apunta en la dirección del eje Z positivo.
Normalmente para operaciones de fresado el plano horizontal corresponde al plano contenido por los ejes X e Y.
Sistema coordenado para fresado.
Normalmente para operaciones de torneado el eje del husillo correspode al eje Z.
Sistema coordenado para torneado.
Coordenadas Absolutas
Ejemplo para fresado
Se pueden definir estas posiciones de la siguiente manera:
P1 corresponde a X20 Y35
P2 corresponde a X50 Y60
P3 corresponde a X70 Y20
Ejemplo para torneado
Se pueden definir estas posiciones de la siguiente manera:
P1 corresponde a X25 Z-7.5
P2 corresponde a X40 Z-15
P3 corresponde a X40 Z-25
P4 corresponde a X60 Z-35
Nota
Se muestra este ejemplo utilizando el modo diametral habilitado. Para más información sobre el modo diametral ver sección G7.
Para definir la posición en coordenadas absolutas al programar se utiliza el código G90.
Coordenadas Relativas
Ejemplo para fresado
Se pueden definir estas posiciones de la siguiente manera:
P1 corresponde a X20 Y35 ; (respecto al origen de coordenadas)
P2 corresponde a X30 Y20 ; (respecto a P1)
P3 corresponde a X20 Y-35 ; (respecto a P2)
Ejemplo para torneado
Se pueden definir estas posiciones de la siguiente manera:
G90 P1 corresponde a X25 Z-7.5; (respecto al origen de coordenadas)
G91 P2 corresponde a X15 Z-7.5 ; (respecto a P1)
G91 P3 corresponde a Z-10 ; (respecto a P2)
G91 P4 corresponde a X20 Z-10 ; (respecto a P3)
Nota
Se muestra este ejemplo utilizando el modo diametral habilitado. Para más información sobre el modo diametral ver sección G7.
Para definir la posición en coordenadas relativas al programar se utiliza el código G91.
Planos de Trabajo
Al programar es necesario especificar el plano en el que se está trabajado para que el sistema de control realizar los cálculos geométricos y pueda utilizar de manera correcta los decalajes de herramientas. El plano de trabajo se definen por medio de los códigos G17, G18 o G19 y su definición queda determinada por los dos ejes del sistema coordenado que lo contienen.
G17 es el plano definido por los ejes X e Y.
G18 es el plano definido por los ejes X e Z.
G19 es el plano definido por los ejes Y e Z.
Planos de trabajo para fresado.
Planos de trabajo para torneado.
El eje que no pertenece al plano es el que determina la dirección de avance de la herramienta.
Sistemas de Coordenadas
En un control numérico se utilizan varios sistemas de coordenadas, que facilitan la definición y el trabajo con la geometría. La posición relativa de un sistema respecto a otro se denomina decalaje. Estas definiciones son necesarias para que el control pueda calcular la posición a la que se deben mover los ejes de la máquina para posicionarse en el lugar definido por el usuario.
Sistema Coordenado de Máquina
El sistema principal es el sistema de coordenadas de la máquina, éste sistema es fijo y es al cual están referidos otros sistemas de coordendas. Para referir la posición al sistema de coordenadas de la máquina al programar se utiliza el código G53.
Sistema Coordenado de Piezas
Es de utilidad poder definir sistemas de coordenadas locales para poder por ejemplo, posicionarlos sobre los vértices de una pieza. Al programar se pueden utilizar los códigos G54 a G59. Cada uno de éstos códigos hace referencia a los distintos sistemas de coordenadas locales, que quedan definidos respecto al sistema de coordenadas de la máquina. En el caso de necesitar más de 6 sistemas de coordenadas locales es posible definir más por medio de cógidos G59.1, G59.2 y así sucesivamente.
Sistemas de referencia de Pieza.
Se denomina decalaje de pieza a la posición relativa entre el sistema coordenado de la máquina y el sistema coordenado de la pieza.
Decalaje de Origen
El decalaje de origen determina la posición respecto a la cual las herramientas están definidas. Se utiliza en conjunto con la corrección de herramientas para poder utilizar diferentes herramientas en un mismo programa. Normalmente el decalaje de origen sería la posición del porta herramientas respecto al sistema de coordenadas de la máquina cuando los ejes están en la posición 0.
Corrección de Herramientas
La corrección de herramienta es la posición del filo de la herramienta respecto al origen o posición de fijación de la misma. Es útil definir el decalaje o dimensiones de cada herramienta a los fines de poder realizar cambios de herramientas en un programa de mecanizado y trabajar con el mismo sistema de referencia, en este caso el control numérico realiza los cálculos para posicionar adecuadamente los ejes teniendo en cuenta las dimensiones de cada herramienta.
Desgaste de Herramientas
Al utilizar una herramienta para mecanizar, el filo de la herramienta puede tener un desgaste. Esto hace que las piezas mecanizadas, con el tiempo, tengan pequeñas diferencias en sus cotas. Normalmente esta diferencia se detecta al medir las piezas producidas periódicamente. Es posible modificar el dato de desgaste de herramientas para realizar estas pequeñas correcciones. Estos valores se utiliza superponiéndolos a las dimensiones de las herramientas descriptos en la sección anterior de corrección de herramientas para realizar la compensación.
Compensación de Herramientas
El control numérico tiene en cuenta las dimensiones de las herramietnas y los datos de desgaste para modificar las posiciones de los ejes y posicionar el filo de la herramienta compensando la diferencia. En la siguiente figura se puede observar la relación entre los diferentes sistemas coordenados y los distintos decalajes.
Sistemas de coordenadas.
Para más información sobre la definición y el uso de sistemas coordenados y sus decalajes ver las secciones G52, G54-G59.3, G90 G91 y G92.
Transformación de Sistemas Coordenados - A ser implementado
Las transformaciones se utilizan para definir la posición de un sistema de coordenadas respecto a otro. Son útiles para, por ejemplo, repetir un subprograma de mecanizado en otra posición, con otras escala o de manera espejada, sin tener que modificar la subrutina. Para esto se puede modificar la posición, orientación, escala o sentido de los ejes de los sistemas coordenados de piezas G54/G59.3, a través de instrucciones que se detallan en esta sección.
Las transformaciones y las instrucciones asociadas pueden ser:
Traslaciones. Funciones TRANS, ATRANS
Rotaciones. Funciones ROT, ROT RPL, ROTS, AROT, AROT RPL, AROTS,
Escalado. Funciones SCALE, ASCALE
Espejado. Funciones MIRROR, AMIRROR
Ejemplos de las diferentes transformaciones.
Estas funciones se pueden utilizar individualmente o en combinación.
Ejemplo de transformaciones:
TRANS X... Y... Z... (traslación absoluta, cancela transformaciones previas)
ATRANS X... Y... Z... (adiciona una traslación)
ROT X... Y... Z... (serie de rotaciones respecto a los ejes del sistema rotado según orden establecido)
ROT RPL=... (rotación en plano de trabajo activo)
ROTS X... (con 1 valor, mismo efecto que ROT X...)
ROTS X... Y... (rotación absoluta, 2 valores como máximo, son ángulos de intersección con planos originales)
AROTS Z... (con 1 valor, mismo efecto que AROT Z...)
AROTS X... Z... (rotación aditiva, 2 valores como máximo, son ángulos de intersección con planos originales)
MIRROR X0 Y0 Z0 (los valores de X, Y y/o Z son desestimados)
AMIRROR X0 Y0 Z0 (los valores de X, Y y/o Z son desestimados)
Las instrucciones se programan en líneas separadas y se ejecutan en el orden programado.
Nota
Hay instrucciones que son absolutas, es decir que cancelan las transformaciones previamente definidas y dejan en efecto sólo la transformación definida por ellas, estas son: TRANS, ROT, ROT RPL ROTS, SCALE y MIRROR. En cambio hay instrucciones aditivas, es decir que superponen su efecto a las transformaciones previas, estas son ATRANS, AROT, AROT RPL, AROTS, ASCALE y AMIRROR. En cambio, las instrucciones que comienzan
Nota
El efecto de todas las transformaciones se puede cancelar llamando a cualquier instrucción absoluta sin especificar valores de ejes, por ejemplo TRANS, ROT, SCALE o MIRROR.
Traslaciones
El efecto que tiene la instrucción de traslación es similar a utilizar las funciones de decalaje de los sistemas coordenados de piezas. Al utilizar la función TRANS con uno o varios valores de eje, se cancelan las transformaciones previamente definidas y se aplican solamente las definidas en esta línea de código.
Función absoluta TRANS y luego otra función TRANS.
Al utilizar la función ATRANS con uno o varios valores de eje, se mantienen las transformaciones previamente definidas y se superpone el efecto de traslación definido en esta línea de código.
Función absoluta TRANS y luego una traslación aditiva ATRANS.
El efecto de una traslación se superpone al decalaje del sistema coordenado de pieza, como se muestra en la siguiente figura.
Función TRANS y sistema coordenado de pieza G54.
Nota
Si previamente se ha utilizado la función SCALE o ASCALE la traslación definida se ve afectada por las escalas existentes de cada eje.
Rotaciones
Existen tres tipos diferentes de instrucciones para rotar al sistema coordenado:
Rotación en el plano de trabajo. Funciones ROT RPL y AROT RPL
Rotación en el espacio según una secuencia de rotaciones de ejes. Funciones ROT y AROT
Rotación en el espacio según ángulos de intersecciones con planos originales. ROTS y AROTS
Funciones ROT RPL y AROT RPL
Las instrucciones ROT RPL y AROT RPL se utilizan para rotar el sistema coordenado en el plano de trabajo. La dirección y sentido de rotación lo define el eje perpendicular al plano de trabajo activo. Por ejemplo, si está activo el comando G17, el plano de trabajo es el XY, entonces la rotación se realiza según la dirección y sentido definido por el eje Z.
Ejemplo de ROT RPL:
G18 ;Plano de trabajo XZ
ROTS RPL -50 ;Rotación según sentido negativo del eje Y 50°
El comando ROT RPL cancela todas las transformaciones previas y aplica la rotación definida por la línea, mientras que el comando AROT RPL mantiene las transformaciones previas y aplica la transformación definida de manera aditiva.
Efecto de la rotación en la orientación de los ejes
Nota
Si programa un cambio del plano de trabajo (G17 a G19) luego de una rotación, los ángulos de rotación de los ejes se mantienen y afecta al nuevo plano de trabajo. Es por esto que es recomendable desactivar la rotación antes de un cambio del plano de trabajo.
Ejemplo de traslación y rotación en el plano
En esta pieza se repite la geometría en diferentes lugares y con distintas orientaciones. Para utilizar el mismo subprograma se debe trasladar y rotar el sistema coordenado de pieza.
N10 G17 G54 ;Plano de trabajo X/Y, sistema coordenado de pieza en origen
N20 TRANS X20 Y10 ;Traslación absoluta
N30 L10 ;LLamada a subprograma
N40 TRANS X55 Y35 ;Traslación absoluta
N50 AROT RPL=45 ;Rotación aditiva del sistema en el plano a 45°
N60 L10 ;LLamada a subprograma
N70 TRANS X20 Y40 ;Traslación absoluta
;(cancela transformaciones previas)
N80 AROT RPL=60 ;Rotación aditiva en el plano a 60°
N90 L10 ;LLamada a subprograma
N100 G0 X100 Y100 ;Retracción
N110 M30 ;Fin de programa
Ejemplo de traslación y rotación en el plano
Funciones ROT y AROT
Las instrucciones ROT y AROT se utilizan para rotar en el espacio al sistema coordenado, realizando una secuencia de rotaciones intrínsecas según los ejes coordenados. Se pueden definir con valores en un solo eje, dos o los tres ejes, con lo que se puede lograr cualquier orientación posible en el espacio.
Las rotaciones son intrínsecas, lo que significa que las rotaciones se aplican según la posición del eje en cuestión teniendo en cuenta las rotaciones previas, en contraposición con las rotaciones extrínsecas, que se realizan según la orientación inicial del sistema. Por defecto las secuencia de rotaciones utilizada es la RPY (Rool Pitch Yaw) en el orden ZYX.
Sentido de rotaciones
Al definir los valores tenga en cuenta el sentido positivo que se muestra en la siguiente figura.
Sentido de rotación de ejes
Orden de rotaciones
Se pueden programar hasta 3 rotaciones sucesivas en conjunto definidas en un solo comando ROT/AROT. La secuencia por defecto es la RPY (Rool Pitch Yaw), es decir que aplica un giro según el eje Z inicial, luego un giro según la dirección actualizada del eje Y y finalmente un giro según la dirección actualizada del eje X.
Orden de rotación de ejes
Los valores que se pueden utilizar para este comando deben estar dentro de los siguientes rangos, con los que se puede lograr cualquier orientación del espacio:
Rotación alrededor del eje X: \(-180^{\circ} \le X \le +180^{\circ}\)
Rotación alrededor del eje Y: \(-90^{\circ} < Y < +90^{\circ}\)
Rotación alrededor del eje Z: \(-180^{\circ} \le Z \le +180^{\circ}\)
De la misma forma que las demás transformaciones, al utilizar la función ROT se cancela el efecto de las transformaciones previamente definidas, mientras que la función AROT mantiene las transformaciones previas y aplica la rotación de forma aditiva.
Ejemplo de traslación y rotación en el espacio en 1 eje
En este ejemplo se mecaniza la misma geometría en un plano horizontal y otro inclinado utilizando el mismo subprograma. La herramienta debe ser alineada perpendicular al plano inclinado para ese mecanizado.
N10 G17 G54 ;Plano de trabajo X/Y, sistema coordenado de pieza en origen
N20 TRANS X10 Y10 ;Traslación absoluta
N30 L10 ;LLamada a subprograma
N40 ATRANS X35 ;Traslación aditiva
N50 AROT Y30 ;Rotación aditiva al rededor del eje Y 35°
N60 ATRANS X5 ;Traslación aditiva
N70 L10 ;LLamada a subprograma
N80 G0 X300 Y100 M30 ;Retracción, fin de programa
Ejemplo de traslación y rotación en el espacio
Ejemplo de rotación en el espacio en 3 ejes
En este ejemplo se rota al sistema en el espacio a través de la función ROT especificando 3 valores de ejes. El proceso y la orientación final se muestra en la siguente figura.
N10 ROT X90 Y90 Z90
Ejemplo de rotacion en el espacio ROT X… Y… Z…
Llamadas secuenciales de rotación
Si se quiere utilizar una secuencia particular de rotaciones que no se corresponde con las predefinidas, es posible llamar de manera secuencial a la función ROT/AROT. Por ejemplo:
ROT X30 ;Rotación según eje X en 30°, cancelando cualquier transformación previa
AROT Z-50 ;Rotación según eje Z (ya rotado) en -50°, superponiendo el efecto
AROT Y15 ;Rotación según eje Y (ya rotado) en 15°, superponiendo el efecto
Funciones ROTS y AROTS
Estas funciones permiten alinear al plano de trabajo en el espacio a través del ángulo que forma su interescción con los otros planos orginales. Tienen el efecto de rotar el plano pero no modifican la posición del origen.
Admiten como máximo dos valores, ya que un tercer valor conduciría a una sobre restricción. Por ejemplo si se programa ROTS X\(\alpha\) Y\(\beta\), la intersección del plano XY girado con el plano original XZ, formará un ángulo igual a \(\alpha\) respecto al eje original X y la intersección del plano XY girado con el plano original YZ, formará un ángulo igual a \(\beta\) respecto al eje original Y.
En la siguiente figura se muestra el efecto de la función ROTS cuando se la utiliza con dos argumentos en las diferentes combinaciones.
Efecto de funciones a) ROTS X\(\alpha\) Y\(\beta\) b) ROTS Z\(\gamma\) X\(\alpha\) c) ROTS Y\(\beta\) Z\(\gamma\)
La orientación descripta en la figura anterior se realiza con las siguientes rotaciones:
- ROTS X\(\alpha\) Y\(\beta\)
Rotación alrededor del eje Y un ángulo \(\alpha\)
Rotación alrededor del eje X” un ángulo necesario para formar el ángulo \(\beta\)
- ROTS Z\(\gamma\) X\(\alpha\)
Rotación alrededor del eje X un ángulo \(\gamma\)
Rotación alrededor del eje Z” un ángulo necesario para formar el ángulo \(\alpha\)
- ROTS Y\(\beta\) Z\(\gamma\)
Rotación alrededor del eje Z un ángulo \(\beta\)
Rotación alrededor del eje Y” un ángulo necesario para formar el ángulo \(\gamma\)
La rotación se realiza de tal forma que el primer eje rotado queda en el plano formado por éste y el tercer eje del sistema original. Por ejemplo, para ROTS X Y, X” queda en el plano XZ original.
Cuando se utiliza la función ROTS/AROTS con un solo argumento el efecto es idéntico a la función ROT/AROT, por ejemplo ROTS X20 rota el sistema coordenado 20 grados alrededor del eje X.
Efecto de rotación en el plano de trabajo
Al definir una rotación del sistema coordenado el plano de trabajo también rota, de esta forma se mantiene la designación de los ejes para la compensación del radio y el largo de la herramienta. Por ejemplo como muestra la siguiente figura, para G17 o plano de trabajo XY, al rotar según el eje Y 90 grados, giran los ejes, y el largo de la herramienta sigue compensandose según el eje Z.
Efecto de rotación en el plano de trabajo
Escalado
Con las funciones SCALE/ASCALE se puede cambiar la escala de los ejes especificados con valores individuales para cada eje. Esto afecta a todos los movimientos que se realicen posteriormente. Para desactivar el efecto del escalado utilice la función SCALE o ASCALE sin valores de ejes.
Efecto del escalado
La función SCALE cancela el efecto de las transformaciones definidas previamente, mientras que la función ASCALE mantiene las transformaciones previas y aplica el escalado de forma aditiva.
Superposición de traslación, rotación y escalado
Ejemplo de escalado
En una pieza se deben mecanizar dos geometrías similares, pero de diferentes dimensiones y en diferentes orientaciones. La secuencia de mecanizado se define en un subprograma.
Se utilizan las funciones de traslación y rotación para cambiar el origen y orientacipn de los ejes y la función de escalado para reducir el tamaño de la geometría, llamando nuevamente al subprograma de mecanizado.
Ejemplo de escalado
N10 G17 G54 ;Plano de trabajo XY, sistema de coordenada de pieza G54
N20 TRANS X15 Y15 ;Traslación (cancela transformaciones previas)
N30 L10 ;Mecanizado de geometría grande
N40 TRANS X40 Y20 ;Traslación (cancela transformaciones previas)
N50 AROT RPL=35 ;Rotación en el plano 35°, aditiva
N60 ASCALE X0.7 Y0.7 ;Factor de escalado para la geometría pequeña
N70 L10 ;Mecanizado de geometría pequeña
N80G0 X300 Y100 M30 ;Retracción, fin de programa
Nota
Si previamente se ha utilizado la función SCALE o ASCALE la traslación definida se ve afectada por las escalas existentes de cada eje.
Efecto del escalado en arcos, se distorsionan si no se utiliza el mismo factor de escala
Nota
Tenga en cuenta que al utilizar diferentes escalas en distintos ejes las instrucciones G2/G3 dejarán de producir arcos de círculos y se distorsionarán
Espejado
Las funciones MIRROR/AMIRROR se utilizan para cambiar el sentido de los ejes del sistema coordenado. Los valores de ejes especificados se desestiman y el espejado se realiza respecto al origen del sistema coordenado.
Todas las instrucciones de traslación que se realicen luego de un espejado se realizan en la dirección ya espejada.
El espejado afecta también a rotaciones posteriores, por lo que en determinadas circunstancias es posible que deba trabajar con sentidos de giro invertidos.
MIRROR X0 Y100 ;Invierte sentido de los eje X e Y, no tiene en cuenta los valores
;El espejado se realiza respecto al origen de coordenadas
Ejemplo de espejado
Espejado
N10 G17 G54 ;Plano de trabajo XY, sistema de coordenada de pieza G54
N20 L10 ;Mecanizado de la primera geometría, arriba a la derecha
N30 MIRROR X0 ;Espejado del eje X (el sentido se invierte en X)
N40 L10 ;Mecanizado de la segunda geometría, arriba a la izquierda
N50 AMIRROR Y0 ;Espejado del eje Y aditiva (el sentido también se invierte en Y)
N60 L10 ;Mecanizado de la tercer geometría, abajo a la izquierda
N70 MIRROR Y0 ;Cancela espejados previos. Espejado del eje Y
N80 L10 ;Mecanizado de la cuarta geometría, abajo a la derecha
N90 MIRROR ;Desactivar espejado
N100 G0 X300 Y100 M30 ;Retracción, fin de programa
Un espejado puede ser aplicado aditivamente a una transformación previa, utilizando la función AMIRROR. En este caso el origen de coordenada ya modificado se utiliza como referencia para realizar el espejado.
Efecto de traslación y espejado
El espejado puede afectar también a la geometría de los arcos de círculo G2/G3 y a el lado por el cual se debe realizar la compensación del radio de herramienta G41/G42, pudiéndolos invertir. Estas situaciones son identificadas por el controlador y son corregidas, es por esto que al trabajar con el espejado puede parecer que el controlador está realizando el árco de círculo o la compensación de radio de herramienta con sentido cambiado.
Efecto del espejado en arco de círculos G2/G3 y compensación de radio de herramienta G41/G42
Fundamentos de las Máquinas CNC
Esta sección describe brevemente las máquinas de control numérico desde el punto de vista del controlador.
Componentes Mecánicos
Una máquina de control numérico tiene varios componentes mecánicos que pueden ser manejados por el control o que afectan la manera en que el controlador funciona. Aquí se describen los componentes que interactúan con el controlador. Los comonentes que no interactúan directamente con el controlador no se describen aquí, incluso si afectan el control, como los botones de Jogging.
Ejes
Cualquier máquina de CNC tiene uno o más ejes. Las diferentes máquinas tienen diferentes combinaciones de ejes. Por ejemplo una máquina de fresado de 4 ejes puede tener los ejes XYZA o XYZB. Un torno típicamente tiene los ejes XZ, pero puede tener además un eje Y. Si el husillo del torno se puede mover de forma coordinada con los otros ejes, generalmente se lo denomica eje C.
Ejes Lineales Primarios
Los ejes X, Y y Z producen movimientos lineales en direcciones ortogonales.
Ejes Lineales Secundarios
Los ejes U, V y W producen movimientos lineales en direcciones ortogonales. Típicamente los ejes X y U son paralelos así como los Y y V, y los Z y W.
Ejes de Rotación
Los ejes A, B y C producen movimientos angulares de rotación. Típicamente, el eje A rota alrededor de un eje paralelo al eje X, el B rota respecto a un eje paralelo al eje Y y el C rota respecto a un eje paralelo al eje Z.
Husillo
Las máquinas de CNC tienen generalmente un husillo que hace girar una herramienta (en el caso de fresadoras) o un material (en el caso de tornos). El husillo puede o no ser controlado por el software de CNC. Este controlador ofrece soporta hasta 8 husillos, los que pueden ser individualmente controlados y pueden moverse simultáneamente a diferentes velocidades y direcciones.
Refrigerante
Si una máquina tiene bombeo de refrigerante tipo niebla o líquido pueden ser controlados mediante código G.
Control de Override
Una máquina de control numérico tiene generalmente perillas para manejar el override de la velocidad de avance. La función que cumple es darle al operario un manejo físico para poder disminuir la velocidad de avance, tanto en el modo automático como en el modo manual (Jogging). Es usual que tabién posea un control de override de la velocidad de husillo.
Interruptor de Bloqueo de Código
Es posible que las máquinas CNC tengan un interruptor que habilita o desahilita la lectura de código G que esté bloqueado. Para más información vea la sección de interacciones.
Interruptor Opcional de Parada
Es posible también que la máquina tenga un interruptor para activar o desactivar pausas desde el código G. Para más información vea la sección de interacciones.
Componentes de Control y Datos
Ejes Lineales
Los ejes X, Y a Z forman un sistema coordenado ortogonales dextrógiro (sigue la regla de la mano derecha). La posición de los mecanismos de movimiento lineal se expresa mediante las coordenadas en cada eje.
Ejes Rotativos
La posición de los ejes rotacionales se mide en grados con sentido positivo en sentido antihorario visto desde el extremo positivo del eje X, y o Z correspondiente. La posición angular incrementa sin límites al girar en sentido antihorario (no vuelve a cero cada vez que da una vuelta completa) y disminuye sin límites cunado gira en sentido horario. Esta notación se utiliza independiente de si existe un límite mecánico de los ejes.
Punto de Control
El punto de control es el punto cuya posición y movimiento se controla. Cuando el decalaje de herramienta es cero, este punto se ubica en el eje del husillo a cierta distancia fija del extremo del husillo (también se lo llama punto de origen), usualmente cerca del extremo del portaherramienta. La ubicación del punto de control se puede desplazar fuera a lo largo del eje del husillo especificando un valor positivo para el largo de herramienta. En fresadoras, este valor es normalmente el largo de herramienta actualmente en uso, para que el punto de control se corrresponda con el filo de la herramienta. En los tornos, el largo de herramienta se debe especificar en las direcciones de los ejes X y Z, y el punto de control se ubica en la punta de la herramienta o bien ligeramente afuera de la misma, en la intersección de las caras del inserto.
Movimiento Lineal Coordinado
Para mover la herramienta a lo largo de una trayectoria especificada el controlador necesita coordinar el movimiento de varios ejes. Para que el movimiento siga una trayectoria recta entre dos puntos, en cada punto del movimiento cada eje debe avanzar proporcionalmente lo mismo entre su posición inicial y final. A su vez se producen aceleraciones sobre esa dirección de movimiento. La velocidad alcanzada depende de la velocidad programada; del límite de velocidad de la máquina o a veces se ve limitada por la velocidad máxima de uno de los ejes, en esos casos, todos los ejes se mueven mas lento para mantener la línea recta de la trayectoria.
Velocidad de Avance
La velocidad a la que se mueve el punto de control en movimientos a velocidad constante puede ser determinada por el usuario. En el controlador la velocidad de avance se interpreta en una de las siguientes formas (a no ser que esté activo la velocidad de avance por inversa del tiempo o avance por revolución de husillo, casos que se pueden ver en la sección Modos G93-G94-G95).
Si alguno de los ejes XYZ se mueve, F es la velocidad medida en cantidad de unidades por minuto en el sistema cartesiano XYZ, y todos los otros ejes (ABCUVW) se mueven de manera de arrancar y terminar de forma coordinada.
De otro modo, si algún eje UVW se mueve, F es la velocidad medida en cantidad de unidades por minuto en el sistema cartesiano UVW, y todos los otros ejes (ABC) se mueven de manera de arrancar y terminar de forma coordinada.
De lo contrario, el movimiento es puramente rotacional y F es la velocidad de rotación en grados por minuto en el sistema pseudo cartesiano ABC.
Refrigerante
El bombeo de refrigerante ya sea en forma de niebla o líquido pueden ser encendidos independientemente. Ver la sección Modos M7-M8-M9.
Pausa
Una máquina CNC puede ser programada para realizar una pausa (no realizar movimientos) por un determinado tiempo. El uso más común es utilizar pausas para permitir el corte de las virutas, ya que el husillo queda girando en la espera. Independientemente del modo de control (ver sección de Trayectoria) de trayectoria la máquina frenará exatamente en la posición del punto programado anterior a la pausa, como si estuviera en el modo de seguimiento.
Unidades
Las unidades utilizadas para las distancias a lo largo de los ejes X, Y y Z pueden ser medidas en milímetros o en pulgadas. Las unidades para todas los otros parámetros involucradas en el control de la máquina no pueden ser cambiadas. Los diferentes parámetros utilizan unidades específicas. La posición de los ejes rotacionales se miden en grados. La velocidad de avance se miden en la unidad de longitud activa por minuto, o grados por minuto, o unidades de longitud por revolución de husillo, como se lo describe en la sección G93.
Plano de trabajo
Siempre hay un plano de trabajo seleccionado, que debe ser el plano XY, el plano YZ o el plano XZ de la máquina. Este plano de trabajo se utiliza para, entre otras cosas, orientar las correcciones de posición debido al largo y radio de herramienta, tmabién se utiliza para definir cotas de despeje en ciclos cerrados. Para más información ver las secciones Compensación de Herramientas y G80 a G89.
Cambiador de Herramientas
La mayoría de las máquinas CNC poseen un cambiador de herramientas en donde se almacenan las herramientas a utilizar. Algunos son en posiciones fijas, otros poseen un carusel o son de otro tipo. Una diferencia desde el punto de vista del controlador es si las posiciones de cada herramienta es fija o intercambiable.
Cambio de Herramientas
Es posible en la mayoría de las máquinas programar en el código G un cambio de herramienta que la máquina realiza de manera automática.
Cambiador de Piezas
Algunas máquinas poseen un cambiador de piezas, que permite realizar la operación de carga/descarga de una pieza mientras se está mecanizando otra pieza simultáneamente. Luego de la finalización del ciclo, la pieza a trabajar entra a la zona de mecanizado y la pieza finalizada sale para su descarga.
Modo de Control de Trayectoria
Las máquinas CNC pueden ser programadas para ejecutar uno de los siguientes 3 modos de control de trayectoria. 1. Modo de posicionamiento preciso y frenado, 2. Modo de posicionamiento preciso o 3. Modo de suavizado de trayectoria. En el primer modo el movimiento se frena en cada punto programado. En el segundo la máquina sigue la trayectoria de la manera más precisa posible, frenando o bajando la velocidad cerca de vértices y en el modo de suavizado, la trayectoria puede ser redondeada cerca de los vértices para intentar seguir la velocidad de avance programada. Para más información ver las secciones G61 y G64.
Interacción con Interruptores y Perillas
El controlador interactúa con varios interruptores y comandos. Las interacciones se describen brevemente en las siguientes secciones.
Perillas de Override
El controlador interpreta los comandos M48 y M49 para deshabilitar y habilitar la influencia de las perillas de override. Para ciertos movimientos, como el roscado, se desabilitan los controles de override automáticamente.
El controlador reacciona a los valores de los overrides cuando el control está activo.
Para más información ver las secciones G48 y G49.
Interruptor de Bloqueo de Líneas
Si el interruptor de comentarios de líneas está activo, las líneas de código G que empiezan con una barra inclinada (caracter de bloque de línea) no se interpretan. Si el interruptor está inactivo, éstas líneas son intepretadas y ejecutadas. Normalmente el interruptor de bloqueo de líneas debe ser configurado antes de empezar a ejecutar el programa.
Interruptor Opcional de Parada
Si el interruptor está habilitado y se encuentra el cógido M1, la ejecución del programa se pausa.
Tabla de herramientas
La tabla de herramientas guarda la información de qué herramientas están disponibles en el cambiador de herramientas y en qué posiciones se encuentran. El nombre del archivo, con extensión .tbl, que contiene a la tabla se encuentra en el archivo de configuración .ini:
[EMCIO]
# tool table file
TOOL_TABLE = tooltable.tbl
Parámetros
La máquina CNC mantiene una serie de parámetros numéricos que utiliza el sistema (RS274NGC_MAX_PARAMETERS). Muchos de estos parámetros tienen funciones específicas y son persistentes, es decir, no se borran al reinciar la máquina. Todos los parámetros están disponibles para su uso desde los programas de código G. El formato del archivo de parámetros se muestra en la tabla siguiente. Cada línea línea del archivo contiene el número de índice del parámetros en la primer columna y el valor del mismo en la segunda columna. La tercer columna se utiliza para comentarios pero no es leída por el controlador. Los parámetros disponibles deben tener un índice desde 1 a 5400 y su numeración debe ser ascendente.
Índice de Parámetro |
Valor de Parámetro |
Comentario |
5161 |
0.0 |
G28 Origen X |
5162 |
0.0 |
G28 Origen Y |
Para más información ver la sección de Parámetros.
Fundamentos del Código G
En esta sección se describen los elementos del lenguage de código G, su estructura, comandos y expresiones.
Estructura del Código G
Formato
Una línea de comando está compuesta de los siguientes elementos, en orden, con un límite de 256 caracteres:
Un caracter opcional, la barra ( / ) que indica bloques de comentarios.
Un número de línea que es opcional.
Un número variable de términos, parámetros y comentarios.
Un marcador de fin de línea.
Letra |
Significado |
|---|---|
A |
Eje A de máquina |
B |
Eje B de máquina |
C |
Eje C de máquina |
D |
Radio de compensación de herramienta |
F |
Velocidad de avance |
G |
Función general (tabla de grupos modales) |
H |
Índice de longitud de herramienta |
I |
Distancia relativa en X para círculos y ciclos cerrados G87 |
J |
Distancia relativa en Y para círculos y ciclos cerrados G87 |
K |
Distancia relativa en Z para círculos y ciclos cerrados G87 Fracción de movimiento de husillo para movimientos sincronizados G33 |
L |
Parámetros genericos para G10, M66 y otros |
M |
Misceláneos |
N |
Número de bloque |
P |
Tiempo de espera para ciclos con G4 Código usado con G10 |
Q |
Incremento de velocidad de avance en ciclos G73, G83 |
R |
Radio de círculo o plano de ciclo cerrado |
S |
Velocidad de Husillo |
T |
Selección de herramienta |
U |
Eje U de máquina |
V |
Eje V de máquina |
W |
Eje W de máquina |
X |
Eje X de máquina |
Y |
Eje Y de máquina |
Z |
Eje Z de máquina |
Algunas de estas letras (I,J,K,L,P,R) pueden tener diferentes significados de acuerdo al contexto. Las letras que se refieren a nombres de ejes no son válidos en una máquina que no tiene ese eje.
Números
Secuencia
A los efectos de mantener el formato de los bloques lo más claros posibles es recomendable seguir el siguiente orden:
Término |
Significado |
|---|---|
N |
Número de bloque |
G |
Función de preparación |
X, Y, Z |
Datos de posición |
F |
Velocidad de avance |
S |
Velocidad de husillo |
T |
Herramienta |
D |
Corrección de herramienta |
M |
Función miscelánea |
H |
Función auxiliar |
Nota
Ciertos términos pueden usarse repetidamente en un bloque (ej. G…, M…, H… )
Comportamiento Modal
Muchos de los comandos causan un cambio del modo en el cotrolador, ese modo queda activado hasta que otro comando lo cambia explícitamente o implícitamente. Éstos comandos son llamados comandos modales. Por ejemplo, si se prende el bombeo de refrigerante, permanece prendido hasta que explícitamente se lo apaga. Los comandos de movimiento también son modales. Si se define un comando G1 (movimiento lineal) en una línea, por ejemplo, será ejecutado nuevamente en las líneas siguientes si uno o más términos modifican posiciones de ejes, a no ser que se defina un comando en las líneas siguientes que explícitamente cancele el movimiento.
Los comandos no modales tienen efecto sólo en la línea en la que están definidos. Por ejemplo, G4 (espera) es no modal.
Grupos Modales
Los comandos modales está clasificados en grupos modales, en los que sólo un comando del grupo puede estar activo en determinado momento. En general los grupos modales contienen comandos para los que es lógicamente imposible que dos elementos tengan efecto al mismo tiempo, como por ejemplo medidas en milímetros y medidas en pulgadas. Una máquina puede tener activos varios modos al mismo tiempo, con un modo de cada grupo modal aplicados. Los grupos modales se muestran en la siguiente tabla:
Tabla de Grupos Modales para códigos G
Tipo de Grupo Modal |
Términos del Grupo |
|---|---|
Códigos no modales (Grupo 0) |
G4, G10, G28, G30, G52, G53, G92, G92.1, G92.2, G92.3 |
Movimiento (Grupo 1) |
G0, G1, G2, G3, G33, G38.n, G73, G76, G80, G81 G82, G83, G84, G85, G86, G87, G88, G89 |
Selección de plano (Grupo 2) |
G17, G18, G19, G17.1, G18.1, G19.1 |
Modo de distancia (Grupo 3) |
G90, G91 |
Modo de distancia de círculos IJK (Grupo 4) |
G90.1, G91.1 |
Modo de velocidad de avance (Grupo 5) |
G93, G94, G95 |
Unidades (Grupo 6) |
G20, G21 |
Compensación de radio de herramienta (Grupo 7) |
G40, G41, G42, G41.1, G42.1 |
Largo de herramienta (Grupo 8) |
G43, G43.1, G49 |
Modo de retorno de ciclos cerrados (Grupo 10) |
G98, G99 |
Sistemas de coordenadas (Grupo 12) |
G54, G55, G56, G57, G58, G59, G59.1, G59.2, G59.3 |
Modo de control (Grupo 13) |
G61, G61.1, G64 |
Velocidad de husillo (Grupo 14) |
G96, G97 |
Modo de diametral de tornos (Grupo 15) |
G7, G8 |
Tabla de Grupos Modales para códigos M
Tipo de Grupo Modal |
Términos del Grupo |
|---|---|
Parada (Grupo 4) |
M0, M1, M2, M30, M60 |
Husillo (Grupo 7) |
M3, M4, M5 |
Refrigerante (Grupo 8) |
(M7 M8 pueden estar ambos activos), M9 |
Control de override (Grupo 9) |
M48, M49 |
Grupo definido por el usuario (Grupo 10) |
M100 - M199 |
Para varios de los modos, cuando una máquina está lista para aceptar comandos, un elemento del grupo debe estar en efecto. Hay configuraciones por defecto para estos modos. Cuando la máquina se prende o se reinicializa, los valores por defecto se activan. El grupo 1 es el grupo de movimiento. Un comando de este grupo debe estar siempre en efecto, el que es llamado modo de movimiento vigente. Es un error escribir código G del grupo 1 y código G del grupo 0 en la misma línea si ambos hacen referencia a ejes. Si hay un término del grupo 1 implícitamente en efecto en una línea (al ser definido en alguna línea anterior) y el comando del grupo 0 que hace referencia al eje en la misma línea, la actividad del código G del grupo 1 se suspende para esa línea.
Comentarios
Es posible agregar comentarios a las líneas del código G que ayudan a esclarecer la intención del programador. Los comentarios pueden ser escritos en la línea mediante el uso de los paréntesis () o estar al final de la línea utilizando el signo de punto coma ; . Los comentarios pueden utilizarse entre los términos pero no entre un término y su correspondiente parámetro. Por ejemplo S0, S100 (determinar velocidad) F200 (velocidad) es válido, pero S(velocidad)100 F(velocidad) 200 no es correcto.
Hay algunos comentarios activos que parecen comentarios pero causan alguna acción, como (debug,..) o (print,..). Si hay varios comentarios en una línea, sólo el último comentario será interpretado según estas reglas. Por lo tanto un comentario normal seguido de un comentario activo tendrá el efecto de desactivar el comentario activo. For ejemplo (foo)(debug,#1) mostrará el valor del parámetro #1, sin embargo (debug,#1)(foo) no lo hará.
Un comentario definido por un punto coma es por definición el último comentario en esa línea y será interpretado con la sintáxis de comentarios activos.
Rastreo de Eventos (Logging)
Una funcionalidad útil para almacenar información de eventos ocurridos es grabarlos a un archivo, para esto se pueden utilizar los siguientes comandos:
(LOGOPEN,nombredearchivo.txt) abre el archivo con el nombre definido. Si el archivo ya existe se trunca.
(LOGAPPEND,nombredearchivo) abre el archivo con el nombre definido. Si el archivo ya existe la información se agrega al final.
(LOGCLOSE) cierra el archivo con el nombre definido.
(LOG,) escribe lo que sigue a continuación de la coma si el archivo está abierto. Soporta la escritura de valores de parámetros.
Mensajes
Es posible mostrar un mensaje al operador desde el código con la función MSG(), por ejemplo MSG(“Programa en ejecución”) mostrará “Programa en ejecución” al usuario. Si se requiere una confirmación del operador para avanzar se puede utilizar el comando POPUP() que mostará el mensaje al operador en una ventana emergente y bloqueará la ejecución del programa hasta que el operador confirme.
Imprimir Mensajes
(PRINT,) los mensajes se muestran en la consola. Soporta la escritura de valores de parámetros.
Mensajes de Depuración (Debug)
(DEBUG,) muestra un mensaje como (MSG,) con la capacidad de mostrar valores de los parámetros. La forma de hacerlo se muestra en la sección de Valores en Mensajes más abajo.
Valores en Mensajes
En las funcionalidades DEBUG, PRINT y LOG, se pueden escribir los valores de los parámetros en el mensaje.
Por ejemplo, para imprimir el valor de una variabla global a la consola.
Ejemplo de Valores de Parámetros:
(print,endmill dia = #<_endmill_dia>)
(print,value of variable 123 is: #123)
Dentro de estos comentarios las secuencias como #123 son reemplazadas por el valor del parámetro 123. Las sequencias como #<nombre de parametro> son reemplazadas por el valor del parametro con el nombre nombre de parámetro. En los nombres de parámetros se eliminan los espacios, por lo que <nombre de parametro> se convertirá en #<nombredeparametro>.
Requerimientos de Archivo
El archivo de Código G debe contener una o más líneas de código y estar finalizado con un comando de Fin de Programa (M2 o M30). Cualquier línea luego del comando de Fin de Programa se ignora. Si no se utiliza el comando de Fin de Programa, se puede utilizar un par de símbolos %, el primer símbolo % en la primer línea del archivo, seguido de una o más líneas de código y el segundo símbolo %. Los comandos luego del segundo símbolo % no serán evaluados.
Parámetros
Sintáxis
Hay tres tipos de apariencia sintáctica:
Parámetro Numerado #4711
Parámetro por nombre, local #<valorlocal>
Parámetro por nombre, global #<_valorglobal>
Ámbito (Scope)
Los parámetros o variables son normalmente creadas y desechadas en la ejecución del código. El ámbito o scope de un parámetro es la parte del código donde un parámetro existe la variable, éste puede ser Global, o Local dentro de una subrutina. Los parámetros creados dentro de una subrutina tienen scope o ámbito local, es decir que la variable existen dentro de la subrutina pero la rutina que llama a esa subrutina no puede acceder a la misma. En cambio, las variables globales pueden ser accesibles en todo el código.
Inicialización
Modo
La mayoría de los parámetros son de lectura y escritura, sin embargo existen algunos parámetros predefinidos que no deben cambiar que son sólo de escritura. Pueden ser utilizados en una expresión pero no se les puede asignar un valor.
Persistencia
Al apagar el control numérico los parámetros volátiles pierden su valor. Todos los parámetros salvo los parámetros numerados son volátiles. Los parámetros persistentes se guardan en un archivo con formato .var y sus valores son restaurados a sus valores pervios cuando el control se reinicia. Los parámetros volátiles son reiniciados a valor cero.
Propósito
- Parámetros de usuario
- Parámetros numerados en el rango de 31 a 5000 y parámetros por nombre globales y locales, salvo los predefinidos.Éstos están disponibles para propósitos generales, como guardar valores de punto flotante, resultados intermedios, etc. en la ejecución de u programa.Son de lectura y escritura.
- Parámetros de subrutinas
Se utilizan para guardar los valores de los parámetros vigentes para pasarlos a un subrutina.
- Parámetros numerados
La mayoría se utilizan para acceder a los decalajes de los sistemas de coordenadas.
- Parámetros de sistema
Usados para acceder a la versión del sistema que se utiliza. Son de solo lectura.
Parámetros numerados
Persistencia de parámetros numerados
Los parámetros numerados se especifican con el símbolo # seguido de un número entero entre 1 y 5602. El parámetro es referido por su número y su valor es cualquier número guardado en ese parámetro. Un valor se guarda en un parámetro con el signo igual =, por ejemplo:
#3 = 15 (guarda el número 15 en el parámetro 3)
El guardado del valor en el parámetro no tiene efecto hasta que todos los valores de los parámetros en la misma línea se han evaluada. Por ejemplo, si el parámetro 3 tenía un valor de 15 y se interpreta la línea #3=6 G1 X#3 se realizará un movimiento lineal a un punto con X igual a 15 y luego el valor del parámetro 3 se cambiará a 6.
El símbolo # tiene precedencia respeto a otras operaciones, por ejemplo, #1+2 se intepreta como el número del parámetro 1 más 2 unidades. Para especificar el valor de un parámetro cuyo número es el resultado de una operación se debe utilizar corchetes, por ejemplo #[1+2] hace referencia al valor del parámetro 3. El símbolo # puede estar repetido, por ejemplo ##2 significa el valor del parámetro cuyo número es el valor del parámetro 2.
31-5000 Parámetros de usuario de códigos G. Estos parámetros son globales en el código G y están disponibles para su uso. Volátiles.
5061-5069 Coordenadas de un procedimiento de sondeo G38 (X, Y, Z, A, B, C, U, V & W). Las coordenadas están en el sistema en el que se ejecutó G38. Volátiles.
5070 Resultado de procedimiento G38: 1 si fue exitoso, 0 si la sonda no se accionó. Utilizado con G38.3 y G38.5. Volátil.
5161-5169 Origen G28 de X, Y, Z, A, B, C, U, V & W. Persistentes.
5181-5189 Origen G30 de X, Y, Z, A, B, C, U, V & W. Persistentes.
5210 1 si está activo el decalaje de G52 o G92, 0 de lo contrario. Volátil por defecto; persistente si DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1 en la sección [RS274NGC] del archivo .ini.
5211-5219 Decalaje compartido de G52 y G92 para X, Y, Z, A, B, C, U, V & W. Volátil por defecto; persistente si DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1 en la sección [RS274NGC] del archivo .ini..
5220 Número de sistema coordenado 1 - 9 para G54 - G59.3. Persistente.
5221-5230 Sistema coordenado 1, G54 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. R denotes the XY rotation angle around the Z axis. Persistent.
5241-5250 Sistema coordenado 2, G55 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5261-5270 Sistema coordenado 3, G56 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5281-5290 Sistema coordenado 4, G57 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5301-5310 Sistema coordenado 5, G58 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5321-5330 Sistema coordenado 6, G59 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5341-5350 Sistema coordenado 7, G59.1 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5361-5370 Sistema coordenado 8, G59.2 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5381-5390 Sistema coordenado 9, G59.3 para X, Y, Z, A, B, C, U, V, W & R. Persistente.
5399 Resultado de M66 - Verificar o esperar a input. Volátil.
5400 Número de herramienta. Volátil.
5401-5409 Decalajes de herramientas para X, Y, Z, A, B, C, U, V & W. Volátil.
5410 Diámetro de herramienta. Volátil.
5411 Ángulo frontal de herramienta. Volátil.
5412 Ángulo trasero de herramienta. Volátil.
5413 Orientación de herramienta. Volátil.
5420-5428 Posición relativa actual en el sistema coordinado activo incluyendo todos los decalajes y las unidades activas para X, Y, Z, A, B, C, U, V & W, Volátil.
5599 Bandera de control de salidas para depuración (DEBUG,). 1 = activo, 0 = inactivo; defecto = 1. Volátil.
5600 Indicador de falla de cambiador de herramienta. Utilizado con el componente iocontrol-v2. 1: cambiador en falla, 0: normal. Volátil.
5601 Indicador de falla de cambiador de herramienta. Utilizado con el componente iocontrol-v2. Refleja el valor de la razón de falla del cambiador del tesitgo (pin) de HAL. Volátil.
Parámetros de Subrutinas
Los parámetros en el rango 1-30 son parámetros locales de llamadas a subrutinas. Estos parámetros son locales a la subrutina y son volátiles. Para más información ver la sección de códigos O.
Parámetros con Nombre
Los parámetros con nombre funcionan de la misma manera que los parámetros numerados pero son más fáciles de leer. Todos los nombres de parámetros son convertidos a minúscula y se les quitan los espacios y tabulaciones, por lo que <parametro> y <P a R am etro> refieren al mismo parámetro. Los nombres de los parámetros deben ser encerados por los símbolos < >. #<parametro con nombre> es un parámetro con nombre local. Por defecto un parámetro con nombre es local al ámbito (scope) en el que es asignado. No se puede acceder a un parámetro con nombre fuera de la subrutina. Esto significa que dos subrutinas pueden utilizar cada una un parámetro con el mismo nombre sin la posibilidad de que una subrutina sobreescriba el valor del parámetro de la otra. #<_parámetro con nombre global> es un parámetro con nombre global. Se definen utilizando el símbolo *_ como primer caracter. Es accesible desde subrutinas y su valor puede ser cambiado desde las subrutina que sea accesible desde la función que las llama. Desde el punto de vista del ámbito se comportan igual a los parámetros numerados. No se guardan en archivos.
Declaración de parámetros con nombre globales
#<_diam_fresa> = 0.049
Referencia a parámetros globales previamente definidos
#<_radio_fresa> = [#<_diam_fresa>/2.0]
Parámetros mixtos (literales y con nombre)
o100 call [0.0] [0.0] [#<_desbaste_interno>-#<_diam_fresa>] [#<_profundidadZ>] [#<_velocidadDeAvance>]
Los parámetros con nombre se crean cunado se les asigna un valor por primera vez. Se produce un error si se utiliza un parámetro con nombre que no existe dentro de una expresión, o se lo utiliza a la derecha de la asignación. Al imprimir el valor de un parámetro con nombre inexistente con (DEBUG, <parametro_inexistente> se mostrará el símbolo #. Los parámetros globales, como así también los parámetros locales asignados en el nivel global, seguirán existinendo aún cunado el programa finaliza, y sus valores estarán disponibles cuando el programa se ejecute nuevamente. La función EXIST se puede utilizar para conocer si existe un parámetro con determinado nombre.
Parámetros con Nombre Predefinidos
Los siguientes parámetros globales de solo lectura están disponibles a los efectos de acceder al estado interno del controlador. Pueden ser utilizados en cualquier expresión, por ejemplo, controlar el flujo de la ejecución de un programa.
#<_line> Al correr un archivo de código G retorna el número de línea actual.
#<_motion_mode> Retorna el estado actual del modo de movimiento:
Modo de movimiento |
Valor de retorno |
G1 |
10 |
G2 |
20 |
G3 |
30 |
G33 |
330 |
G38.2 |
382 |
G38.3 |
383 |
G38.4 |
384 |
G38.5 |
385 |
G5.2 |
52 |
G73 |
730 |
G76 |
760 |
G80 |
800 |
G81 |
810 |
G82 |
820 |
G83 |
830 |
G84 |
840 |
G85 |
850 |
G86 |
860 |
G87 |
870 |
G88 |
880 |
G89 |
890 |
#<_plane> retorna el valor designado al plano de trabajo activo:
Plano de trabajo |
Valor de retorno |
G17 |
170 |
G18 |
180 |
G19 |
190 |
G17.1 |
171 |
G18.1 |
181 |
G19.1 |
191 |
#<_ccomp> Retorna el estado de la compensación de herramienta:
Modo |
Valor de retorno |
G40 |
400 |
G41 |
410 |
G41.1 |
411 |
G42 |
420 |
G42.1 |
421 |
#<_metric> Retorna 1 si G21 está activo, sino 0.
#<_imperial> Retorna 1 if G20 está activo, sino 0.
#<_absolute> Retorna 1 if G90 está activo, sino 0.
#<_incremental> Retorna 1 if G91 está activo, sino 0.
#<_inverse_time> *Retorna 1 si el modo de avance inverso *G93 está activo, sino 0.
#<_units_per_minute> Retorna 1 si el modo de avance en unidades/minuto G94 está activo, sino 0.
#<_units_per_rev> Retorna 1 si el modo de unidades/revolucion G95 está activo, sino 0.
#<_coord_system> Retorna a un número de punto flotante del sistema coordenado actual G54..G59.3. Por ejemplo si el sistema activo es G55 retorna un valor de 550.00000 y si es G59.1 el valor de retorno es 591.000000.
Modo |
Valor de retorno |
G54 |
540 |
G55 |
550 |
G56 |
561 |
G57 |
570 |
G58 |
580 |
G59 |
590 |
G59.1 |
591 |
G59.2 |
592 |
G59.3 |
593 |
#<_tool_offset> Retorna 1 si el decalaje de herraimienta está activo G43, sino 0.
#<_retract_r_plane> Retorna 1 si G98 está definido, sino 0.
#<_retract_old_z> Retorna 1 si G99 está definido, sino 0.
Parámetros de Sistema
#<_spindle_rpm_mode> Retorna 1 si el modo de husillo etá en RPM G97, sino 0.
#<_spindle_css_mode> Retorna 1 si el modo de velocidad superficial constante G96 está activo, sino 0.
#<_ijk_absolute_mode> Retorna 1 si el modo de distancia absoluta para arcos G90.1 está activo, sino 0.
#<_lathe_diameter_mode> Retorna 1 si la configuración de torno y el modo diametral G7 está activo, sino 0.
#<_lathe_radius_mode> Retorna 1 si la configuración de torno y el modo radial G8 está activo, sino 0.
#<_spindle_on> Retorna 1 si el husillo está girando M3 o M4, sino 0.
#<_spindle_cw> Retorna 1 si la dirección de giro del husillo es horario M3, sino 0.
#<_mist> Retorna 1 si la bomba de refrigerante de niebla M7 está prendido.
#<_flood> Retorna 1 si la bomba de refrigerante líquido M8 está prendido.
#<_speed_override> Retorna 1 si el override de velocidad de husillo M48 o M51 P1 está activo, sino 0.
#<_feed_override> Retorna 1 si el override de velocidad de avance M48 or M50 P1 está activo, sino 0.
#<_adaptive_feed> Retorna 1 si el modo de avance adaptativo M52 or M52 P1 está activo, sino 0.
#<_feed_hold> Retorna 1 si el interruptor de avance está activo M53 P1, sino 0.
#<_feed> Retorna el valor configurado de F, no la velocidad de avance real.
#<_rpm> Retorna el valor configurado de S, no la velocidad de husillo real.
#<_x> Retorna la coordenada relativa del eje X incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5420.
#<_y> Retorna la coordenada relativa del eje Y incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5421.
#<_z> Retorna la coordenada relativa del eje Z incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5422.
#<_a> Retorna la coordenada relativa del eje A incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5423.
#<_b> Retorna la coordenada relativa del eje B incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5424.
#<_c> Retorna la coordenada relativa del eje C incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5425.
#<_u> Retorna la coordenada relativa del eje U incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5426.
#<_v> Retorna la coordenada relativa del eje V incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5427.
#<_w> Retorna la coordenada relativa del eje W incluyendo todos los decalajes. Al igual que #5428.
#<_current_tool> Retorna el numero de herramienta actual en el husillo. Al igual que #5400.
#<_current_pocket> Retorna el lugar de guardado de la herramienta actual.
#<_selected_tool> Retorna el número de la herramienta seleccionada luego de un código T. Valor por defecto -1.
#<_selected_pocket> Retorna el lugar de guardado de la herramietna seleccionada luego de un código T. Valor por default -1.
#<_value> Retorna el valor de retorno del último código-O o endsub. Valor por default 0 si no se definió. Inicializada a 0 en inicio de programa.
#<_value_returned> 1.0 if the last O-word return or endsub returned a value, 0 otherwise. Cleared by the next O-word call.
#<_task> - 1.0 si la instancia del interpretador es parte de una tarea de mecanizado, 0.0 de lo contrario.
#<_call_level> Nivel actual de los procedimientos de códiog-O. Para depuración.
#<_remap_level> Nivel actual de remapeo del stack. Cada remapeo de un bloque agrega un nivel al stack. Para depuración.
Testigos de HAL y valores INI
Si el archivo de configuración .ini está configurado de esta forma, el código G tendrá acceso a los valores de entrada del archivo .ini y al valor de los testigos del HAL (Capa de abstraccion de Hardware).
#<_ini[sección]nombre> Returna el valor del ítem correspondiente del archivo de configuración .ini. Por ejemplo, si el archivo .ini tiene esta definición:
[SETUP]
XPOS = 3.145
YPOS = 2.718
Podrá referir al parámetro #<_ini[setup]xpos> y al #<_ini[setup]ypos> en el código g.
La función EXISTS puede ser utilizada para verificar la existencia de una definición en el archivo .ini:
o100 if [EXISTS[#<_ini[setup]xpos>]]
(debug, [setup]xpos exists: #<_ini[setup]xpos>)
o100 else
(debug, [setup]xpos does not exist)
o100 endif
El valor es leído desde el archivo .ini una sola vez y guardados por el interpretador. Estos valores son solo lectura, si se intenta asignar un valor resulta en error. Los nombres no diferencian minúsculas/maypusculas, son convertidos a mayúsculas al consultar el archivo .ini.
#<_hal[Hal item]> Permite al código G leer los valores de los testigos (pins) del HAL. El acceso mediante variables es solo lectura, la única forma de modificar las definiciones del HAL desde el código G se restringe a los códigos M62-M65, M67, M68 y los códigos definidos por usuario M100-M199. Notar que el valor leído no se actualizará en tiempo real, típicamente se leerá el valor que existía cuando se inició la ejecución del código G. Es posible acceder al valor actualizado al forzar un valor con un comando M66 modificado, M66E0L0.
Ejemplo:
(debug, #<_hal[motion-controller.time]>)
Accede a los ítems del HAL como sólo lectura. Actualmente se puede acceder a los valores del HAL definidos en minúscula.
Se puede utilizar el comando EXISTS para verificar la existencia de un ítem de HAL:
o100 if [EXISTS[#<_hal[motion-controller.time]>]]
(debug, [motion-controller.time] exists: #<_hal[motion-controller.time]>)
o100 else
(debug, [motion-controller.time] does not exist)
o100 endif
Expresiones
Las expresiones están formadas por una serie de caracteres que empiezan con un corchete izquierdo ( [ ) y terminan con un corchete derecho ( ] ). En el medio tiene números, parámetros, operaciones matemáticas y/u otras expresiones. Las expresiones son evaluadas a un número. Las expresiones son evaluadas cuando se lee la línea, antes de la ejecución. Un ejemplo es la expresión [1 + acos[0] - [#3 ** [4.0/2]]].
Comparación y operadores lógicos
Operador |
Significado |
|---|---|
== o EQ |
Igual a |
<> O NE |
Desigual a |
> o GE |
Mayor o igual a |
< o GT |
Mayor a |
< o LE |
Menor o igual a |
< o LT |
Menor a |
& o AND |
Y |
| o OR |
O (inclusivo) |
^ o XOR |
O (exclusivo) |
! o NOT |
Negación |
Operadores Binarios
Los operadores binarios aparecen sólo dentro de las expresiones. Existen cuatro tipos básicos de operaciones matemáticas: suma (+), resta (-), multiplicación (*) y división (/). Hay tres operadores lógicos: O no exclusivo (OR), O exclusivo (XOR) y el opreardor lógico Y (AND). La octava operación es la operación módulo, que devuelve el resto de la división (MOD). El noveno operador es la potencia (**), en donde el valor que la antecede es la base y el valor que la sucede es el exponente. Los operadores relacionales son la igualdad (EQ), inequidad (NEQ), mayor que (GT), mayor o igual que (GE), menor que (LT) y menor o igual que (LE).
Precedencia
Los operadores están divididos en varios grupos de acuerdo a su precedencia. Si se definen juntas varias operaciones de diferente precedencia en una expresión (por ejemplo 2.0 / 3 * 1.5 - 5.5 / 11.0 ) se ejecutan las operaciones con mayor precedencia primero y luego las de menor precedencia. Si una expresión contiene 7 más de una operación con el mismo nivel de precedencia, se ejecuta de izquierda a derecha. Por ende, el ejemplo es equivalente a [[[2.0/3]*1.5]-[5.5/11.0]], lo que es equivalente a [1.0-0.5] que da como resultado 0.5. Las operaciones lógicas y de módulo son ejecutadas para cualquier número real, no solo enteros. El número cero es quivalente al falso lógico, y cualquier número no nulo es equivalente al verdadero lógico.
Grupos de operadores |
Precedencia |
|---|---|
** |
Mayor |
* / MOD |
|
+ - |
|
EQ NE GT GE LT LE |
|
AND OR XOR NOT |
Menor |
Igualdades de punto flotante
El lenguage permite solo valores de punto flotante, por lo que la presición en la representación de números reales es acotada. Es por esto que la igualdad o desigualdad de dos valores de punto flotante es inherentemente problemática. El interpretador resuelve este problema al considerar que dos valores son iguales si la diferencia entre ambos es menor a 0.0001. Este valor se define como una variable persistente.
Funciones
Función |
Resultado |
|---|---|
ATAN[arg]/[arg] |
Inversa de la tangente en los cuatro cuadrantes |
ABS[arg] |
Valor absoluto |
ACOS[arg] |
Inversa del coseno |
ASIN[arg] |
Inversa del seno |
COS[arg] |
Coseno |
EXP[arg] |
Número e elevando a la potencia dada |
FIX[arg] |
Truncamiento a próximo entero hacia abajo |
ROUND[arg] |
Truncamiento a entero más próximo |
LN[arg] |
Logaritmo natural |
SIN[arg] |
Seno |
SQRT[arg] |
Raíz cuadrada |
TAN[arg] |
Tangente |
EXIST[arg] |
Existencia de un parámetro numerado |
Buenas prácticas
- Utilice una presición apropiada
Use al menos 3 dígitos luego del punto decimal cuando las unidades están en milímetros y por los menos 4 cuando están en pulgadas.
- Utilice el espaciado consistentemente
El código G es más legible cuando por lo menos hay un espacio antes de cada término. Mientras que se permiten espacios en el medio de los números, no hay razón para hacerlo.
- Use definición del centro de arcos
La definición del centro de arcos de círculos por medio de coordenadas (I,J,K en vez de R) se comporta de manera más consistente que los arcos definidos por su radio, partiularmente para ángulos cercanos a 180 o 360 grados.
- Use preambulos para definir los grupos modales
La correcta ejecución del programa generalmente depende de la configuración de los modos. Asegúrese de que al principio de su programa estén definidos, ya que los modos pueden ser acarreados de programas previos y desde comandos de la interfaz.
Ejemplo de preambulo de modos:
G17 G20 G40 G49 G54 G80 G90 G94
G17 define el plano de trabajo XY
G20 selecciona pulgadas
G40 cancela la compensación diametral
G49 cancela el decalaje por largo de herramienta
G54 para utilizar el sistema de coordenadas 1
G80 cancela los ciclos cerrados
G90 define coordenadas absolutas
G94 define avance en distancia/minutos.
- No defina demasiadas cosas en una línea
Si bien la sección Orden de ejecución de Comandos se muestra para referencia, no tenga en cuenta lo indicado en esta sección para escribir todo en una línea. Es más claro y legible escribir lo mismo en varias líneas separadas.
- No defina y use un parámetro en el misma línea
No defina y use un parámetro en el misma línea, a pesar de que la semántica esté bien utilizada. Actualizar el valor de una variable usando #1=[#1+#2] está permitido.
- No use numeración de líneas
El uso de los números de línea no ofrece ventaja alguna. Cuando se reportan números de líneas en los mensajes de error se hace referencia al número de línea del archivo, no a los números de línea definidos por el código G.
Mensajes de Errores Comunes
- Código G fuera de ámbito
Se utilizó un código G mayor a G99, el rango de códigos G es de 0 a 99. Además no todos los números entre 0 y 99 son códigos válidos.
- Código G no reconocido
Se ha utilizado un código G que no forma parte del lenguaje.
- I,J,K sin Gx a utilizar
Los términos I,J,K deben ser utilizados en la misma línea que el código G.
- No se puede utilizar un valor de posición de eje sin un código G que lo utilice
Los valores de posición de ejes no se pueden especificar en una línea sin un código G modal que esté vigente o bien un código G en la misma línea.
- Archivo finalizado sin signo de terminación ( % ) o programa terminado
Todo código G debe tener un M2 o M30 en la última línea o estar limitado por un signo de porcentaje %.
Tabla de Referencia - Códigos G
En esta sección se detallan los códigos G y su forma de uso. En la descripción se utiliza el guión (-) para denotar un valor real y los signos (<>) para denotar un item opcional. Si se utiliza la siguiente expresión L- significa que en el código se debe utilizar por ejemplo L20 y se hará referencia a ese valor como el valor L. De igual manera se hace con cualquier otra letra. En estos prototipos de código G la palabra ejes se utiliza para cualquier eje que esté en su configuración. Un valor opcionalserá escrito de esta forma <L->. Un valor real podrá ser:
Un número explícito, 4
Una expresión, [2+4]
Un parámetro, #88
Una función escalar, acos[0]
En la mayoría de los casos, si se utiliza la palabra eje (cualquiera o todos de X Y Z A B C U V W, especifica un punto de destino.
Las posiciones de ejes están en sus sistemas de coordenadas activos, a no ser que explícitamente se describa que hacen referencia al sistema de coordenadas absolutas.
En donde la posición de un eje es opcional, cualquier valor omitido significa que el eje retiene su posición original.
Todos los items que en los prototipos de código G no sea descripto comomopcional es una valor requerido.
Los valores de las siguientes letras son dados frecuentemente como números. A no ser que se describa otra cosa, los números explícitos pueden ser valores reales. Por ejemplo, G10 L2 puede ser equivalente a G[2*5]L[1+1]. Si el valor del parámetro 100 fuera 2, G10 L#100 tendría el mismo significado.
Si L- está escrito en la forma de prototipo el signo - frecuentemente está referido al número L, y así para cualquier otra letra.
Comando |
Descripción |
|---|---|
Movimiento coordinado rápido |
|
Movimiento coordinado con velocidad de avance |
|
Movimiento de Arco de Círculo o Helicoidal |
|
Espera |
|
Spline Cúbico |
|
Spline Cuadrático |
|
Modo Diametral (para torneado) |
|
Modo Radial (para torneado) |
|
Definición de Parámetros de Herramienta |
|
Definición de de Sistema Coordinado |
|
Definición de Parámetros de Herramienta en Punto Actual |
|
Definición de Parámetros de Herramienta en Punto Actual referido a G59.3 |
|
Definición de de Sistema Coordinado |
|
Selección de Plano de Trabajo |
|
Selección de Unidades |
|
Ir a posición Predeterminada |
|
Ir a posición Predeterminada |
|
Movimiento Sincronizado de Husillo |
|
Roscado Rígido |
|
Sondeo |
|
Compensación de Radio de Herramienta Desactivada |
|
Compensación de Radio de Herramienta |
|
Compensación Dinámica de Radio de Herramienta |
|
Compensación de Largo de Herramienta |
|
Compensación Dinámica de Largo de Herramienta |
|
Compensación Adicional de Largo de Herramienta |
|
Cancelar Compensación de Largo de Herramienta |
|
Decalaje temporal del Sistema de Coordenadas Local |
|
Posición en Sistema de Coordenadas de Máquina |
|
Selección de Sistema de Coordenadas Local |
|
Modo de Posicionamiento Preciso |
|
Modo de Posicionamiento Preciso y Frenado |
|
Suavizado de Trayectoria |
|
Ciclo de Perforado con Ruptura de Viruta |
|
Ciclo de Roscado (Tapping) Izquierdo con Huelgo |
|
Ciclo de Roscado (Threading) de Varias Pasadas |
|
Cancelación de Ciclo Cerrado |
|
Ciclo de Perforado |
|
Ciclo de Perforado con Espera |
|
Ciclo de Perforado Profundo |
|
Ciclo de Roscado (Tapping) Derecho con Espera |
|
Ciclo de Perforado con Velocidad de Salida |
|
Ciclo de Perforado, Freno de Husillo y Velocidad Rápida de Salida |
|
Ciclo de Perforado, Espera y Velocidad de Salida |
|
Modo de Distancia Absoluta o Relativa |
|
Modo de Distancia de Arcos Absoluta o Relativa |
|
Definir Decalaje de Sistema de Coordenadas en Punto Actual |
|
Resetear Decalaje de Sistema de Coordenadas G92 |
|
Restablecer Decalaje de Sistema de Coordenadas G92 |
|
Modo de Avance |
|
Modo de Control de Husillo |
|
Nivel de Retorno de Ciclos Cerrados |
G0 Movimiento Rápido
G0 ejes
Ejecuta un movimiento coordinado rápido en línea recta, donde todas las posiciones de ejes son opcionales. El G0 es opcional si el modo de movimiento G0 está activo. Este comando se usa típicamente para posicionarse en determinado lugar.
Velocidad de Avance Rápido
La velocidad de movimiento rápido se define en el parámetro MAX_VELOCITY del archivo .ini en la sección [TRAJ]. La velocidad máxima para los movimientos rápidos puede ser mayor a la máxima velocidad individual de los ejes MAX_VELOCITY durante el movimiento coordinado de varios ejes. La velocidad de traslación rápida puede ser menor a la velocidad de movimiento rápido de la trayectoria si algún eje limita a ésta.
Si la compensación de herramienta está activa, el movimiento difiere del descripto en el ejemplo, ver sección de Compensación de Herramientas.
Si G53 está definido en la misma línea, el movimiento también se ve modificado; ver sección G53 para más información.
La trayectoria de un movimiento rápido G0 puede verse suavizado en los cambios de dirección y depende de la configuración de Control de Trayectoria.
Se produce un error si:
Hay una letra de eje sin un valor real
Se utiliza una letra de eje que no está configurado
Ejemplo G0
G90 (modo de coordenadas absolutas)
G0 X10 Y-23.5 (movimiento lineal rápido desde la posición actual a X10 Y-23.5)
M2 (fin de programa)
G1 Movimiento Lineal
G1 ejes
Ejecuta un movimiento coordinado en línea recta a determinada velocidad de avance (para mecanizar o no), donde todas las posiciones de ejes son opcionales. El G1 es opcional si el modo de movimiento G1 está activo. Este comando se usa típicamente para mecanizar trasladandose en una recta desde el punto actual al punto definido.
Si la compensación de herramienta está activa, el movimiento difiere del descripto en el ejemplo, ver sección de Compensación de Herramientas.
Si G53 está definido en la misma línea, el movimiento también se ve modificado; ver sección G53 para más información.
Se produce un error si:
No se ha definido la velocidad de avance
Hay una letra de eje sin un valor real
Se utiliza una letra de eje que no está configurado
Ejemplo G1
G17 S400 M3 (plano de trabajo XY, velocidad de husillo 400 en sentido horario)
G90 (modo de coordenadas absolutas)
G0 X20 Y20 Z2 (aproximación a punto inicial)
G1 Z-2 F40 (movimiento lineal Z-2 a una velocidad de avance de 40)
X80 Y80 Z-15 (mecanizado en línea recta a punto final)
G0 Z100 (retiro)
M2 (fin de programa)
G2 G3 Movimiento Arco de Círculo o Helicoidal
G2 o G3 ejes distancias (definición de centro y punto final)
G2 o G3 ejes R- (definición de radio y punto final)
G2 o G3 distancias|R- <P-> (circulos completos)
Estos comandos generan un movimiento con forma de arco de círculo o un movimiento helicoidal a una velocidad de avance definida.
Opciones para la definición:
Centro de círculo y punto final en coordenadas absolutas o relativas
Radio y centro de círculo
Para ambas opciones anteriores el parámetro P- es opcional y permite círculos de varias vueltas
Los ejes del arco de círculo o helicoide deben ser paralelos a los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de la máquina. El eje de rotación (o equivalentemente el plano perpendicular al eje) se selecciona con G17 (eje Z, plano XY), G18 (eje Y, plano XZ) o G19 (eje X, plano YZ).
Si el punto final se encuentra en el mismo plano de trabajo que el punto de inicio (posición actual) el comando resulta en un arco de círculo plano.
Arco de Círculo
Para programar un helicoide incluya una componente de traslación en la dirección del eje de rotación, por ejemplo si G17 está activo, al incluir una palabra Z- habrá un movimiento perpendicular al plano del arco de círculo. Al ejecutar el movimiento, la componente fuera del plano es proporcional al desarrollo del arco de círculo.
Helicoide
Para programar un arco de círculo que describa más de una vuelta completa se utiliza el parámetro opcional P-, que especifica la cantidad de vueltas completas. Si P no se define el comportamiento es equivalente a especificar P1, esto es, solo una vuelta completa o vuelta parcial se ejecuta. Por ejemplo, para una arco de 180 grados programado con P2, el movimiento resultante será de una revolución y media. Es decir por cada valor por encima de 1 resulta una vuelta completa adicional. Se pueden definir movimientos helicoidales de varias vueltas, que resultan útiles para mecanizar agujeros o roscas.
Si la compensación de herramienta está activa, el movimiento difiere del descripto en el ejemplo, ver sección de Compensación de Herramientas.
El centro del arco de círculo se da en coordenadas absolutas o relativas de acuerdo a los comandos G90.1 G91.1 respectivamente.
Se produce un error si:
No se ha definido la velocidad de avance
La letra P no es un entero
G2 se utiliza para movimientos en el sentido horario y G3 para movimientos en sentido antihorario. La referencia del sentido se toma respecto a la dirección positiva del eje alrededor del cual el movimiento circular ocurre.
De acuerdo al plano de trabajo activo los sentidos de giro resultan de la siguiente manera:
Centro y punto final
La definición mediante el centro del arco de círculo es más precisa que la definición por medio del radio por lo que su uso es más recomendable.
Se debe definir la posición del punto final y la del centro del círculo, opcionalmente el parámetro de cantidad de vueltas. No hay inconveniente en que el punto final coincida con el punto inicial.
El comando resulta en error si hay una diferencia significativa entre el radio inicial y final, por lo que se recomienda utilizar por lo menos 3 decimales para la definición de los puntos.
Se puede definir la posición del centro en coordenadas relativas o absolutas:
Definición de posiciones relativas
Se define el centro del círculo como la posición relativa desde el punto de inicio (posición actual). Este modo está activado por defecto.
Para arcos que no son múltiplos de 360 grados se debe definir la posición final de por lo menos algún eje Y la posición del centro de por lo menos un eje.
Para arcos múltiplos de 360 no es necesario definir la posición final y se debe definir la posición del centro por lo menos en algún eje. El parámetro P es opcional y por defecto es 1.
Para más información ver Coordenadas relativas para arcos G91.1.
Definición de posiciones absolutas
Se define el centro del círculo como la posición absoluta en el sistema de coordenadas activo.
Para arcos que no son múltiplos de 360 grados se debe definir la posición final de por lo menos algún eje Y la posición del centro de círculo en ambos ejes.
Para arcos múltiplos de 360 no es necesario definir la posición final y se debe definir la posición del centro en ambos ejes. El parámetro P es opcional y por defecto es 1.
Para más información ver Coordenadas absolutas para arcos G90.1
Plano XY (G17)
G2 o G3 <X- Y- Z- I- J- P->
I- posición en X del centro
J- posición en Y del centro
Z- componente de helicoide
P- número de vueltas
Plano XZ (G18)
G2 o G3 <X- Z- Y- I- K- P->
I- posición en X del centro
K- posición en Z del centro
Y- componente de helicoide
P- número de vueltas
Plano YZ (G19)
G2 o G3 <Y- Z- X- J- J- P->
I- posición en Y del centro
K- posición en Z del centro
X- componente de helicoide
P- número de vueltas
Se produce un error si:
No se ha definido la velocidad de avance
No se definió la posición del centro
Cuando el arco es proyectado en el plano de trabajo, la distancia desde la posición inicial al centro y la distancia desde el punto final al centro difieren más de 0.5 mm o 0.1% del radio.
El error El radio al final difiere del radio al inicio refiere a:
Inicio - la posición inicial
Centro - la posición del centro calculadas utilizando las letras i, j o k
Fin - el punto final programado
r1 - radio desde el punto inicial al centro
r2 - radio desde el punto final al centro
Ejemplos de Centro y punto final
Calcular las coordenadas de los arcos a mano puede ser dificil a veces. Una alternativa puede ser realizar el dibujo en un programa de CAD para obtener las coordenadas de los puntos inicial y final y del centro del círculo.
Ejemplo - Cuarto de Círculo
Se pueden definir este arco de las siguientes maneras:
G90 (coordenadas absolutas)
G18 (plano de trabajo XZ)
G0 X 15 Z 10 (punto inicial)
(G91.1 activado por defecto)
G2 X 40 Z 35 I25 F10
M2 (fin de programa)
G90 (coordenadas absolutas)
G0 X 15 Z 10 (punto inicial)
G18 (plano de trabajo XZ)
G90.1 (coordenadas absolutas para centro de círculo)
G2 X 40 Z 35 I15 K35 F10
M2 (fin de programa)
Ejemplo - Helicoide
Se pueden definir este helicoide de la siguiente manera:
G90 (coordenadas absolutas)
G17 (plano de trabajo XY)
G0 X 27.5 Y 32.99 Z3 (acercar a punto inicial)
G90.1 (coordenadas absolutas para centro de círculo)
G3 X 20 Y5 Z -20 I20 J20 P3 F10 (helicoide, centro de arco en (20,20), más dos vueltas completas hasta punto final)
M2 (fin de programa)
Radio y punto final
G2 o G3 <X- Y- Z-> R- <P->
R- radio del círculo
No es buena práctica utilizar este tipo de definición - radio y punto final - para describir arcos que sean similares a un círculo o a un semicírculo debido a que pequeños cambios en la ubicación del punto final producen cambios muchos más grandes en la ubicación del centro del círculo. El efecto de magnificación del error de redondeo puede producir mecanizados fuera de tolerancia. Por ejemplo, errores de ubicación del 1% del punto final produce errores del 7% en un punto a 90 grados. Para arcos similares a un círculo completo, este problema se magnifica. Para otros arcos, desde pequeños ángulos a 165 grados y de 195 a 345 grados esta opción es aceptable.
En este tipo de definición se debe determinar por lo menos una de las coordenadas del punto final en el plano de trabajo y el radio del círculo. Cuando el arco de círculo se define de esta manera siempre hay dos opciones compatibles, un arco de círculo más corto y un arco de mayor desarrollo. Para diferenciarlos se puede utilizar un valor del radio R positivo para indicar arcos menores a 180 grados mientras que valores negativos del radio indican arcos de más de 180 grados.
Se produce un error si:
Se omiten ambas coordenadas del punto final en el plano de trabajo
El punto final es igual al punto inicial
Ejemplo - Radio y punto final
Se pueden definir estos arcos círculo de las siguientes maneras:
G90 (coordenadas absolutas)
G17 (plano de trabajo XY)
G0 X30 Y40 (ir a punto inicial)
G3 Y10 R16 F10 (arco de círculo corto)
M2 (fin de programa)
G90 (coordenadas absolutas)
G17 (plano de trabajo XY)
G0 X30 Y40 (ir a punto inicial)
G3 Y10 R-16 F10 (arco de círculo largo)
M2 (fin de programa)
G4 Espera
G4 P-
P- tiempo de espera en segundos
El número P es el número de segundos que los ejes van a permanecer inmóviles. El valor es un punto flotante por lo que se pueden utilizar fracciones de segundos. El comando G4 no afecta al refrigerante, husillo ni a las entradas / salidas.
Ejemplo
G4 P0.5 (espera 0.5 segundos antes de proceder)
Se produce un error si:
el número P es negativo o no está especificado
G5 Spline Cúbico
G5 X- Y- <I- J-> P- Q-
I- Coordenada relativa en X desde el punto inicial al primer punto de control
J- Coordenada relativa en Y desde el punto inicial al primer punto de control
P- Coordenada relativa en X desde el punto final al segundo punto de control
Q- Coordenada relativa en Y desde el punto final al segundo punto de control
G5 crea una curva del tipo B-spline cúbica en el plano XY sólo con los ejes X e Y. Tanto P como Q deben ser especificados para todo comando G5.
Para el primer comando G5 de una serie de comandos G5, tanto I como J deben ser especificados. Para los comandos G5 subsecuentes, es posible especificar ambos, I y J, o ninguno de los dos. Si I y J no se especifican, la dirección inicial de la curva coincidirá con la dirección final de la curva previa (como si los parámetros I y J fueran iguales y opuestas de los parámetros P y Q anteriores).
Por ejemplo, para programar una curva con forma de N:
Ejemplo de spline cúbico inicial:
G90 G17
G0 X0 Y0
G5 I0 J3 P0 Q-3 X1 Y1
Un segundo segmento de con forma de N que se concatena suavemente con el primero puede programarse sin especificar I y J.
Ejemplo de spline cúbico subsecuente:
G5 P0 Q-3 X2 Y2
Da un error si:
No se especifican ambos valores de P y Q
Solo se especifica un valor de I o J
I y J no se especifican en el primero de una serie de comandos G5
Se define algún eje que no sea X e Y
El plano de trabajo activo no es G17
G5.1 Spline Cuadrático
G5.1 X- Y- I- J-
I- Coordenada relativa en X desde el punto inicial al punto de control
J- Coordenada relativa en Y desde el punto inicial al punto de control
G5.1 crea una curva tipo B-spline cuadrática en el plano XY sólo con los ejes X e Y. No especificar I o J da un eje no especificado, por lo que ambos valores deben ser definidos.
Por ejemplo, si se desea programar una parábola que pase por el origen y por los puntos X-2 Y4 y X2 Y4:
Ejemplo de spline cuadrático:
G90 G17
G0 X-2 Y4
G5.1 X2 I2 J-8
Da un error si:
Si ambos valores de I o J no se especifican o son 0
Se define algún eje que no sea X e Y
El plano de trabajo activo no es G17
G7 Modo Diametral (para torneado)
G7
El comando G7 activa el modo diametral para el eje X de un torno. Cuando el modo diametral está activo el eje X se mueve a la mitad de la distancia respecto al eje del husillo. Esto hace que se pueda definir como posición la cota que corresponde al diámetro de una pieza. Ver Figura G7 G8
G8 Modo Radial (para torneado)
G8
El comando G8 activa el modo radial (modo diametral inactivo) para el eje X de un torno. Cuando el modo radial está activo el eje X se mueve a la distancia especificada respecto al eje del husillo. Esto hace que al definir como posición una cota, el diámetro de la pieza resulte en el doble de la posición especificada.
Ejemplo
Modo diametral activo G7 y modo radial (modo diametral inactivo) G8
S2000 M3 (activar husillo)
G8 (modo radial)
G0 X10 Z0 (posición X = radio)
G1 X10 Z-20 F0.5 (posición X = radio)
G7 (modo diametral)
G1 X50 Z-30 (posición X = diámetro)
G1 X50 Z-55 (posición X = diámetro)
G10 L1 Definición de Parámetros de Herramienta
G10 L1 P- ejes <R- I- J- Q->
P- número de herramienta
R- radio de la herramienta
I- ángulo frontal (torno)
J- ángulo posterior (torno)
Q- orientación (torno)
G10 L1 define las dimensiones de la herramienta P en la tabla de herramienta a los valores utilizados en la línea. Un comando G10 L1 redefine los valores y recarga la tabla de herramientas, donde se almacena toda la información sobre la geometría de las mismas.
Ejemplo:
G10 L1 P1 Z1.5 (define el decalaje en dirección Z desde el origen hasta el filo de la herramienta 1 a un valor 1.5)
G10 L1 P2 R12.5 Q3 (ejemplo para torneado - define el radio de herramienta con un valor de 12.5 y orientación 3 para la herramienta 2)
Da un error si:
La compensación de herramienta está activa
El número P no se especifica
El número P no es un número de herramienta válido para la tabla de herramientas
El número P es 0.
Para más información sobre la orientación de herramientas ver la sección Compensación de Herramientas.
G10 L2 Definición de Sistema Coordinado
G10 L2 P- <ejes R->
P- sistema coordenado (0-9)
R- rotación alrededor del eje Z
G10 L2 define la posición del sistema de coordenadas P a los valores utilizados en la línea. Los valores definidos reemplazarán los valores existentes grabados anteriormente para ese sistema de coordenadas. Los valores no especificados permanecerán sin cambios.
Utilice P0 a P9 para especificar el sistema de coordenadas.
Valor de P |
Sistema de Coordenadas |
Código G |
|---|---|---|
0 |
Activo |
n/a |
1 |
1 |
G54 |
2 |
2 |
G55 |
3 |
3 |
G56 |
4 |
4 |
G57 |
5 |
5 |
G58 |
6 |
6 |
G59 |
7 |
7 |
G59.1 |
8 |
8 |
G59.2 |
9 |
9 |
G59.3 |
Opcionalmente utilice R para indicar la rotación de los ejes XY alrededor del eje Z. El sentido de rotación es antihorario visto desde la dirección positiva de Z.
Todos las definiciones de ejes son opcionales.
Si el modo de coordenadas incremental está activo (G91) no tiene efecto en el comando G10 L2.
Conceptos importantes:
G10 L2 Pn no cambia de sistema de coordenadas que se está utilizando para definir posiciones, para eso debe utilizar G54-G59.3
Cuando una rotación está en efecto, al mover un eje en modo de intervención manual (Jog) moverá solo ese eje en la dirección positiva o negativa pero no en la dirección rotada.
Si hay un decalaje temporal definido mediante G52 o hay un decalaje definido mediante G92 en efecto anteriormente a G10 L2, permacerán en vigencia luego del comando.
Cuando se programa una rotación mediante R, cualquier G52 o G92 se aplica luego de la rotación.
El sistema de coordenadas uya posición se ve afectada por medio de una comando G10 puede estar activo o inactivo en ese momento. Si está activo, la nueva posición tiene efecto inmediato.
Da error si:
El número P no se puede evaluar en un entero en el rango 0 a 9
Se programa un eje que no está definido en la configuración
Ejemplo:
G10 L2 X35.2 Y17.8
En la línea anterior se define la posición del sistema de coordenadas 1 (el que se selecciona con el comando G54) a los valores de X = 35.2 e Y = 17.8. Debido a que solo X e Y se han definido, el origen del sistema de coordenadas se mueve mientras que las otras coordenadas no se mueven.
Nota
Adicionalmente al decalaje o posición del sistema de coordenadas de pieza, se superpone el efecto de las funciones de transformación, que permiten trasladar, rotar, escalar o espejar el sistema de refererncia. Para más infromación ver la sección de Transformación de Sistemas Coordenados
G10 L10 Definición de Parámetros de Herramienta en Punto Actual
G10 L10 P- eje <R- I- J- Q->
P- número de herramienta
R- radio de la herramienta
I- ángulo frontal (torno)
J- ángulo posterior (torno)
Q- orientación (torno)
G10 L10 cambia los valores de decalaje de la herramienta P en la tabla de herramientas para que si los decalajes se recargan, con la máquina en la posición actual y los decalajes activos que correspondan al sistema actual (G5x y G52/G92), las coordenadas actuales para los ejes determinados se conviertan en los valores dados. Los valores que no se especifican en el comando G10 L10 no serán modificados. Este comando es útil particularmente cuando se utiliza un sensor de contacto, como se describe en la sección G38.
Ejemplo:
T1 M6 G43 (carga la herramienta 1 y sus decalajes)
G10 L10 P1 Z1.5 (define la posición actual en Z para que sea 1.5)
G43 (recarga los decalajes de la tabla ya cambiada)
M2 (fin de programa)
Da un error si:
La compensación de herramienta está activa
El número P no se especifica
El número P no es un número válido de la tabla de herramientas
El número P es 0
G10 L11 Definición de Parámetros de Herramienta en Punto Actual referido a G59.3
G10 L11 P- ejes <R- I- J- Q->
P- número de herramienta
R- radio de la herramienta
I- ángulo frontal (torno)
J- ángulo posterior (torno)
Q- orientación (torno)
G10 L11 es igual a G10 L10 excepto por que en vez de definir los valores de acuerdo a los decalajes actuales, se definen de manera tal que las coordenadas actuales se conviertan a los valores dados si se recargan los nuevos valores de decalajes y la máquina se posiciona con el sistema de coordenadas G59.3 sin los decalajes G52/G92.
Esto permite al usuario definir el sistema de coordenadas G59.3 de acuerdo a un punto fijo de la máquina y luego usar ese punto independientemente de otros decalajes activos.
Da un error si:
La compensación de herramienta está activa
El número P no se especifica
El número P no es un número válido de la tabla de herramientas
El número P es 0
G10 L20 Definición de Sistema Coordinado
G10 L20 P- ejes
P- número de herramienta
G10 L20 es similar a G10 L2 excepto que en vez de definir el valor en la tabla, define un valor calculado que hace que las coordenadas actuales se conviertan en el valor dado.
Ejemplo:
G10 L20 P1 X1.5 (define la posición actual en X como 1.5 para el sistema de coordenadas 1)
Da error si:
El número P no se puede evaluar en un entero en el rango 0 a 9
Se programa un eje que no está definido en la configuración
G17-G19.1 Selección de Plano de Trabajo
Estos comandos seleccionan el plano de trabajo:
G17 - XY (por defecto)
G18 - ZX
G19 - YZ
G17.1 - UV
G18.1 - WU
G19.1 - VW
En los planos Uv, Wu y VW no se pueden utilizar los arcos de círculos.
Es una buena práctica seleccionar el plano de trabajo en el preambulo de los archivo de código G.
El efecto de seleccionar el plano de traajo se muestra en las secciones sobre arcos G2 G3, G81 y G89.
G20 G21 Selección de Unidades
G20 - para utilizar pulgadas como unidades de longitud
G21 - para utilizar milímetros como unidades de longitud
Es una buena práctica seleccionar las unidades en el preambulo de los archivo de código G.
G28 G28.1 Ir a posición Predeterminada
Precaución
Solo use G28 cuando se han referenciado los ejes (homing) a una posición repetible y la posición deseada G28 ha sido guardada con G28.1
G28 utiliza los valores guardados en los parámetros 5161 - 5169 como los ejes X Y Z A B C U V W como el punto final al cual moverse. Los valores de los parámetros son coordenadas de máquinas absolutas en las unidades originales de la máquina como están especificadas en el archivo .ini. Todos los ejes definidos en el archivo .ini serán movilizados cuando se ejecuta el comando G28. Si no hay posiciones guardades con G28.1, entonces todos los ejes se posicionarán en el origen de la máquina.
G28 realiza un movimiento rápido desde la posición actual a la posición absoluta definida por los valores de los parámetros 5161-5169
G28 ejes realiza un movimiento rápido a la posición definida en ejes inluyendo los decalajes, luego hace un movimiento rápido a la posición absoluta definida por los valores de los parámetros 5161-5169. Cualquier eje no especificado no se moverá
G28.1 guarda la posición absoluta actual en los parámetros 5161-5169
Ejemplo:
G28 Z2.5 (movimiento rápido a Z2.5 luego a la posición Z especificada en #5163)
Da un error si:
La compensación de herramienta está activa
G30 G30.1 Ir a posición Predeterminada
Precaución
Solo use G30 cuando se han referenciado los ejes (homing) a una posición repetible y la posición deseada G30 ha sido guardada con G30.1
El comando G30 funciona igual al comando G28 pero utiliza los valores guardados en los parámetros 5181 - 5189 como los ejes X Y Z A B C U V W como el punto final al cual moverse. Los valores de los parámetros son coordenadas de máquinas absolutas en las unidades originales de la máquina como están especificadas en el archivo .ini. Todos los ejes definidos en el archivo .ini serán movilizados cuando se ejecuta el comando G30. Si no hay posiciones guardades con G30.1, entonces todos los ejes se posicionarán en el origen de la máquina.
Nota
Los parametros G30 son usados para mover la herramienta cuando se utiliza el comando M6 si TOOL_CHANGE_AT_G30=1 está definido en la sección [EMCIO] del archivo .ini.
G30 realiza un movimiento rápido desde la posición actual a la posición absoluta definida por los valores de los parámetros 5181-5189
G30 ejes realiza un movimiento rápido a la posición definida en ejes inluyendo los decalajes, luego hace un movimiento rápido a la posición absoluta definida por los valores de los parámetros 5181-5189. Cualquier eje no especificado no se moverá
G30.1 guarda la posición absoluta actual en los parámetros 5181-5189
Ejemplo:
G30 Z2.5 (movimiento rápido a Z2.5 luego a la posición Z especificada en #5183)
Da un error si:
La compensación de herramienta está activa
G33 Movimiento Sincronizado de Husillo
G33 X- Y- Z- K- $-
K- distancia por revolución de husillo
El comando G33 se utiliza para movimientos sincronizados de husillo en una dirección definida por XYZ, donde K determina la distancia que se mueve en esa dirección por cada revolución del husillo. Por ejemplo, empezando en Z=0, G33 Z-1 K.0625 produce un movimiento de un pulgada (de estar activo G20) en dirección Z para 16 revoluciones de husillo. Este comando podría ser parte de un programa para producir un roscado de 16 TPI (filetes por pulgada).
El argumento opcional $ define cuál husillo es el que se sincroniza (por defecto el 0). Por ejemplo G33 Z10 K1 $1 hará que el husillo 1 se mueva en sincronía con el valor del testigo (pin) de HAL spindle.N.revs.
El movimiento sincronizado de husillo espera a los testigos (pins) de índice de husillo y husillo en velocidad, por lo que deben estar ambos activos. G33 mueve el extremo al punto final programado. El comando G33 puede ser utilizado para realizar roscas cónicas.
Todos las palabras de ejes son opcionales, por lo menos una debe ser utilizada.
Nota
El valor K sigue la dirección descripta por X- Y- Z-. K no es paralera a Z si los valores X o Y del punto final del punto final son usados, por ejemplo para roscas cónicas.
Información Técnica
Al principio de un movimiento G33, el controlador utiliza la velocidad del husillo y los límites de aceleración de la máquina para calcular el tiempo de aceleración en la dirección XYZ luego de que el testigo se active y determina la cantidad de grados que deberá rotar el husillo durante ese tiempo. Luego adiciona ese ángulo al testigo de posición y calcula la posición XYZ usando el ángulo corregido del husillo. Eso significa que la ubicación XYZ llegará a la posición adecuada al terminar de acelerar a la velocidad correcta, y que podrá empezar a mecanizar adecuadamente el roscado.
Conexiones de HAL
El testigo (pin) de HAL spindle.N.at-speed debe tener valor Verdadero (true) para que empiece el movimiento. Adicionalmnete spindle.N.revs debe incrementarse en 1 para cada revolución del husillo y el testigo spindle.N.index-enable debe estar conectado a un contador de encoder que resetea al index-enable en cada revolución.
Ejemplo:
G90 (modo de coordenadas absolutas)
G0 X1 Z0.1 (movimiento rápido)
S100 M3 (arranca giro de husillo)
G33 Z-2 K0.125 (mover eje Z a -2 a una velocidad de 0.125 por revolución)
G0 X1.25 (movimiento rápido fuera de línea de trabajo)
Z0.1 (movimiento rápido a la posición de inicio en Z)
M2 (fin de programa)
Para más información ver secciones G90, G0 y M2.
Da un error si:
Se omiten todas las palabras de ejes
El husillo no está en movimiento cuando el comando se ejecuta
El movimiento lineal requerido excede los límites de velocidad de la máquina debido a la velocidad del husillo
G33.1 Roscado Rígido
G33.1 X- Y- Z- K- I- $-
K- distancia por revolución de husillo
I- multiplicador de velocidad para retorno rápido, opcional
$- selector del husillo, opcional|
Precaución
Para roscado en Z solamente posicione previamente la ubicación de los ejes XY antes de llamar G33.1 y solo utilice la palabra Z en el comando G33.1. Si las coordenadas especificadas no son las coordenadas actuales cuando se ejecuta G33.1 para el roscado, el movimiento no se producirá sólo en el eje Z, sino que será un movimiento coordinado, sincronizado con el husillo, desde la posición actual a la posición especificada y de vuelta.
El comando G33.1 se utiliza para roscado rígido (movimiento de husillo sincronizado con retorno), donde K- define la distancia de avance por cada revolución del husillo.
El roscado rígido posee la siguiente secuencia:
Un movimiento desde la coordenada actual a la coordenada especificada, sincronizado con el husillo seleccionado y con el avance especificado, comenzando de acuerdo al pulso de ubicación del husillo.
Al alcanzar el punto final un comando para invertir el giro del husillo y retroceder a una velocidad más elevada definida por el multiplicador.
Continuación del movimiento coordinado más allá de la coordenada especificada hasta que el husillo efectivamente frene e invierta el giro.
Continuación del movimiento coordinado de vuelta a la coordenada original
Al alcanzar la coordenada original, un nuevo comando para invertir el giro del husillo
Continuación del movimiento coordinado más allá de la coordenada original hasta que el husillo efectivamente frene e invierta el giro.
Un movimiento No sincronizado de vuelta a la coordenada inicial.
Los movimientos sincronizados de husillo esperan al pulso de ubicación del husillo de forma que múltiples pasadas G33.1 coinciden en su ubicación.
Todas las palabras de ejes son opcionales, pero por lo menos una debe utilizarse.
Ejemplo:
G90 (modo de coordenadas absolutas)
G0 X1 Y1 Z0.1 (movimiento rapido a punto inicial)
S1000 M3 (arranca giro de husillo)
G33.1 Z-0.75 K0.05 (roscado rígido de 20 filetes por pulgada de 0.75 de profundidad)
M2 (fin de programa)
Da un error si:
Se omiten todas las palabras de ejes
El husillo no está en movimiento cuando el comando se ejecuta
El movimiento lineal requerido excede los límites de velocidad de la máquina debido a la velocidad del husillo
G38.n Sondeo
G38.n ejes
G38.2 - sonda hacia la pieza, parar en caso de contacto, señal de error si falla
G38.3 - sonda hacia la pieza, parar caso de en contacto
G38.4 - sonda en contra de la pieza, parar al perder contacto, señal de error si falla
G38.5 - sonda en contra de la pieza, parar al perder contacto
Importante
No se puede utilizar la sonda o sensor de contacto hasta que la máquina esté configurada para trabajar con una señal de entrada para la sonda. Esta señal debe estar conectada al testigo motion.probe-input en el archivo .hal. El comando G38.n utiliza el testigo (pin) motion.probe-input para determinar cuando el sensor ha hecho (o ha perdido) contacto. Verdadero para sondas de contacto normal cerrado (tocando), Falso para sondas de contacto normal abierto.
Utilice el comando G38.n para implementar operaciones con sensores de contacto. Las palabras de ejes son opcionales, salvo que es necesario utiliza por lo menos una. Las posiciones de ejes definen el punto de destino hacia el que se moverá la sonda, empezando por la posición actual. Si la sonda no hace contacto (o no deja de hacer contacto) al llegar a destino G38.2 o G38.4 emiten un error.
En respuesta a este comando la máquina mueve el punto de control (que debería estar en el centro de la esfera de la sonda) en línea recta a la presente velocidad de avance hacia el punto programado. El movimiento se frena (dentro de los límites de aceleración) cuando el punto programado es alcanzado, o cuando se produce un cambio en el estado de la sonda, lo que ocurra primero.
Se puede utilizar un comentario con el formato (PROBEOPEN filename.txt) para abrir el archivo filename.txt y guardad los valores de las 9 coordenadas XYZABCUVW de cada procedimiento satisfactorio de búsqueda de contacto. El archivo debe ser cerrrado con (PROBECLOSE). Para más información ver la sección de Comentarios.
Da un error si:
La posición actual es la misma que el punto programado
No se utiliza alguna palabra de eje
La compensación de herramienta está activa
La velocidad de avance es nula
La sonda ya está en el estado objetivo (activa para G38.3 por ejemplo)
G40.n Compensación de Radio de Herramienta Desactivada
G40
El comando G40 desactiva la compensación de herramienta. Si la compensación de herramienta estaba activo, para que tenga efecto el siguiente movimiento debe ser un movimiento lineal con un desplazamiento mayor al diámetro de la herramienta. En caso de no estar activo es posible utilizar este comando.
Ejemplo de G40:
; la posición actual es X1 luego de un movimiento compensado
G40 (desactivar la compensación)
G0 X14 (movimiento linea más largo que el diámetro de herramienta)
M2 (fin de programa)
Da un error si:
Se utiliza un comando G2/G3 a continuación de G40
El movimiento linealluego de desactivar la compensación es menor al diámetro de la herramienta.
G41 G42 Compensación de Radio de Herramienta
G41 <D-> (a la izquierda de la trayectoria programada)
G42 <D-> (a la derecha de la trayectoria programada)
D- número de herramienta
La palabra D es opcional, si no se define el radio de la herramienta cargada actual será utilizado (si no hay herramienta cargada y no se especifica la palabra D se utiliza un radio igual a cero).
Si se define la palabra D, hace referencia al número de herramienta del cuál se selecciona el radio de compensación. Normalmente es el número de herramienta a utilizar (en cuyo caso el uso de la palabra D es redundante y no necesita ser utilizada), pero podría ser cualquier número válido de herramienta.
Nota
El comando G41/G42 D0 es especial. Su comportamiento difiere si la máquina tiene un cambiador de herramientas que permita cambios aleatorios o no (ver sección de Cambios de Herramienta REFERENCIA ). En máquinas con cambiadores de herramientas no aleatorios el comando G41/G42 D0 aplica el decalaje de la herramienta que está en uso o el decalaje nulo si no hay una herramienta cargada. En máquinas que tienen cambiadores aleatorios G41/G42 D0 aplica el decalaje de la herramienta T0 de la tabla de herramientas (o da error si la herramienta T0 no está definida en la tabla de herramientas).
Para activar la compensación de herramienta a la izquierda de la trayectoria utilice el comando G41. Este comando corre la ubicación real de la herramienta para que el filo se ubique sobre la línea programada, ubicándola a la izquierda visto desde el extremo positivo del eje perpendicular al plano.
Para activar la compensación de herramienta a la derecha de la trayectoria utilice el comando G42. Este comando corre la ubicación real de la herramienta para que el filo se ubique sobre la línea programada, ubicándola a la derecha visto desde el extremo positivo del eje perpendicular al plano.
El largo del movimiento debe ser igual omayor al radio de la herramienta. El movmimiento puede ser un movimiento rápido.
La compensación de herramienta puede ser realizado si el plano XY o el XZ está activos.
Los comandos M100-M199 están permitidos al estar activa la compensación de herramienta.
El comportamiento de un centro de mecanizado cuando la compensación de herramienta está activa se describe en la sección Compensación de Herramientas.
Nota
Cuando la compensación de herramienta está activa G41/G42 no se permite realizar el cambios de herramientas ni de filos de herramienta
Da un error si:
El número D no es válido o es 0
El plano YZ está activo
Se utiliza un comando para activar la compensación de herramienta cuando ya está activa
G41.1 G42.1 Compensación Dinámica de Radio de Herramienta
G41.1 D- <L-> (a la izquierda de la trayectoria programada)
G42.1 D- <L-> (a la derecha de la trayectoria programada)
Los comandos G41.1 y G42.1 funcionan de la misma manera que los comandos G41 y G42 con la funcionalidad agregada de poder programar el diámetro de la herramienta. La palabra L tiene por defecto el 0 si no se especifica.
Da un error si:
El plano YZ está activo
El número L no está en el rango de 0 a 9
El número L es usado cuando el plano XZ no está activo
Se utiliza un comando para activar la compensación de herramienta cuando ya está activa
G43 Compensación de Largo de Herramienta
G43 <H->
H- número de herramienta (opcional)
El comando G43 activa la compensación de largo de herramienta. G43 cambia los movimientos subsiguientes al desplazar la posición de los ejes una magnitud igual a largo de la herramienta. Este comando no causa movimiento alguno. La próxima vez que se mueva un eje con compensación el eje se desplaza a la ubicación compensada.
Un comando G43 sin la palabra H utiliza la herramienta cargada en el último comando Tn M6.
El comando G43 Hn utiliza el decalaje de la herramienta número n.
Nota
El comando G43 H0 es especial. Su comportamiento difiere si la máquina tiene un cambiador de herramientas que permita cambios aleatorios o no (ver sección de Cambios de Herramienta REFERENCIA ). En máquinas con cambiadores de herramientas no aleatorios el comando G43 H0 aplica el largo de la herramienta que está en uso o un largo nulo si no hay una herramienta cargada. En máquinas que tienen cambiadores aleatorios G43 H0 aplica el largo de la herramienta T0 de la tabla de herramientas (o da error si la herramienta T0 no está definida en la tabla de herramientas).
Ejemplo G43 H-:
G43 H1 (selecciona los decalajes utilizando los valores de la herramienta 1 de la tabla de herramientas)
Da un error si:
El número H no es un entero
El número H es negativo
El número H no es un número válido de herramienta (notar que el número 0 es válido en máquinas con cambiadores no aleatorios)
G43.1 Compensación Dinámica de Largo de Herramienta
G43.1 ejes
El comando G43.1 ejes modifica los movimientos subsiguientes al reemplazar el/los decalaje/s de ejes. Este comando no causa movimiento alguno. La próxima vez que se mueva un eje con compensación el eje se desplaza a la ubicación compensada.
Ejemplo G43.1:
G90 (coordenadas absolutas)
T1 M6 G43 (carga la herramienta 1 y el largo de herramienta, Z está en la cordenada 0 de máquina y DRO muestra Z1.5)
G43.1 Z0.25 (cambia el decalaje de la herramienta en 0.25, ahora DRO muestra Z1.25)
M2 (fin de programa)
Da error si:
El movimiento se programa en la misma línea que G43.1
G43.2 Compensación Adicional de Largo de Herramienta
G43.2 H-
G43.2 aplica un decalaje de largo de herramienta adicional y simultáneo
Ejemplo G43.2:
G90 (coordenadas absolutas)
T1 M6 (carga la herramienta 1)
G43 (o G43 H1 - reemplaza todos los decalajes de herramientas con el decalaje de la herramienta 1)
G43.2 H10 (también suma los decalajes de la herramienta 10)
M2 (fin de programa)
Se puede sumar un número arbitrario de decalajes utilizando el comando G43.2 varias veces. No se realizan suposiciones sobre cuales son decalajes geométricos y cuales son decalajes por desgaste de la herramienta, o si se utiliza o no uno solo para cada tipo. Como los otros comandos G43, G43.2 no causa movimiento alguno. La próxima vez que se realice un movimiento coordinado de ejes, la posición de la punta de la herramienta será compensada en el punto final.
Da error si:
H no se especifica
El número de herramienta no existe en la tabla de herramientas
G49 Cancelar Compensación de Largo de Herramienta
G49 cancela la compensación de largo de herramienta
Es válido programar este comando utilizando el mismo decalaje que ya está en uso. Es válido también programar este comando utilizando un largo de herramienta nulo si no hay alguno en uso.
G52 Posición del Sistema de Coordenadas Local
G52 ejes
G52 es utilizado en una parte de un programa como un decalaje temporario del sistema coordenado local, referido al sistema coordenado de la pieza. Un ejemplo de uso se da cuando se mecanizan varias veces la misma geometría en diferentes ubicaciones de una pieza. Para cada geometría, G52 determina un punto de referencia local dentro del sistema coordinado de la pieza y se llama a un subprograma para mecanizar la geometría en una posición relativa a ese punto de referencia. G52 ejes se utiliza para programar el decalaje de esos ejes para los sistemas de referencia de la pieza desde G54 a G59.3. Como un decalaje local, G52 se aplica adicionalmente luego del decalaje del sistema de referencia de la pieza, incluida la rotación. Por ende, la geometría será mecanizada identicamente en cada parte, independientemente de la orientación de la pieza.
Precaución
Como un decalaje temporario, la definición en otros interpretadores No es persistente luego del reset de la máquina, un código M02 o M30. Sin embargo en este controlador, G52 comparte los parámetros con G92, lo que implica que la definición Es persistente. Ver la sección de Precauciones sobre Persistencia de G92
Precaución
G52 y G92 comparten los registros para la definición. Por lo tanto G52 sobreescribe cualquier configuración mediante G92, y G52 tendrá una definición persistente al reset de máquina cuando G92 esté definido como persistente. Estas interacciones pueden resultar en decalajes no previstos. Ver la sección de Interacción entre G52 y G92
Programar G52 X10 Y25 cambia el decalaje del sistema coordenado de pieza actual, movíendolo 10 en la dirección X y 25 en la dirección Y. Los ejes que no estén definidos en el comando, tal como el eje Z en el ejemplo previo, no se verán afectados, por lo que el decalaje G52 Z permanecerá en efecto, de lo contrario el decalaje en Z será nulo. El decalaje temporario puede ser cancelado con G52 X0 Y0.
G53 Posición en Sistema de Coordenadas de Máquina
G53 ejes
G53 realiza un movimiento lineal referido al sistema de coordenadas de la máquina en la misma línea en que se definen las coordenadas del la posición a la cual moverse. G53 no es modal y debe ser definido en cada línea. En contraste para *G0 o G1 no se requiere que se utilicen en cada línea si uno de ellos está activo. Por ejemplo, G53 G0 X0 Y0 Z0 provocará un movimiento al origen de coordenadas de la máquina aún si hay un sistema de coordenadas con decalaje activo.
G53 G0 X0 Y0 Z0 (movimiento lineal rápido al origen de máquina)
G53 X2 (movimiento lineal rápido a la coordenada absoluta X2)
Da error si:
G53 se utliliza sin G0 o G1 activos
G53 se utiliza con la compensación de herramienta activo
G54-G59.3 Selección de Sistema de Coordenadas Local
G54 - Selección del sistema de coordenadas 1
G55 - Selección del sistema de coordenadas 2
G56 - Selección del sistema de coordenadas 3
G57 - Selección del sistema de coordenadas 4
G58 - Selección del sistema de coordenadas 5
G59 - Selección del sistema de coordenadas 6
G59.1 - Selección del sistema de coordenadas 7
G59.2 - Selección del sistema de coordenadas 8
G59.3 - Selección del sistema de coordenadas 9
Los sistemas de coordenadas guardan las posiciones de decalajes y rotación de los ejes en los siguientes parámetros.
Selección |
SC |
X |
Y |
Z |
A |
B |
C |
U |
V |
W |
R |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
G54 |
1 |
5221 |
5222 |
5223 |
5224 |
5225 |
5226 |
5227 |
5228 |
5229 |
5230 |
G55 |
2 |
5241 |
5242 |
5243 |
5244 |
5245 |
5246 |
5247 |
5248 |
5249 |
5250 |
G56 |
3 |
5261 |
5262 |
5263 |
5264 |
5265 |
5266 |
5267 |
5268 |
5269 |
5270 |
G57 |
4 |
5281 |
5282 |
5283 |
5284 |
5285 |
5286 |
5287 |
5288 |
5289 |
5290 |
G58 |
5 |
5301 |
5302 |
5303 |
5304 |
5305 |
5306 |
5307 |
5308 |
5309 |
5310 |
G59 |
6 |
5321 |
5322 |
5323 |
5324 |
5325 |
5326 |
5327 |
5328 |
5329 |
5330 |
G59.1 |
7 |
5341 |
5342 |
5343 |
5344 |
5345 |
5346 |
5347 |
5348 |
5349 |
5350 |
G59.2 |
8 |
5361 |
5362 |
5363 |
5364 |
5365 |
5366 |
5367 |
5368 |
5369 |
5370 |
G59.3 |
9 |
5381 |
5382 |
5383 |
5384 |
5385 |
5386 |
5387 |
5388 |
5389 |
5390 |
Da error si:
Se selecciona un sistema de coordenadas mientras la compensación de herramientas está activa
G61 Modo de Posicionamiento Preciso
G61 se utiliza para activar el posicionamiento preciso. Los movimientos serán más lentos o se detendrán de acuerdo a lo necesario a los efectos de llegar a la posición definida por cada punto. Si dos movimientos son colineares el movimiento no se deterndrá.
G61.1 Modo de Posicionamiento Preciso y Frenado
G61.1 provoca la detención del movimiento en todos los tramos sobre el punto final de cada segmento.
G64 Suavizado de Trayectoria
G64 <P- <Q->>
P- tolerancia del suavizado de trayectoria
Q- tolerancia para algoritmo de direcciones sucesivas
El comando G64, sin parámetros P ni Q, realizará el movimiento con la velocidad más alta posible, sin considerar cuanto se aleja el movimiento del punto programado.
G64 P- <Q-> - realizará los movimiento con una trayectoria suavizado con tolerancia, es decir que el movimiento entre tramos diferentes no se detendrá, sino que la trayectoria se suaviza en torno al punto intermedio, y la velocidad en esa transcición será la más alta posible sujeta a las restricciones que le imponen las tolerancias utilizadas. La velocidad especificada será reducida si es necesario para mantener las tolerancias especificadas.
La tolerancia P indica la máxima desviación posible de la trayectoria en el entorno del punto intermedio respecto a la geometría definida por los comandos de movimiento. Cuando se especifica la tolerancia P es posible definir adicionalmente el parámetro de tolerancia Q. Cuando se especifican ambos parámetros de tolerancia, para una serie de movimientos lineales consecutivos con la misma especificación de velocidad, se activa un algoritmo que bajo las condiciones correcta puede unificar diferentes tramos en uno solo. En los movimientos G2/G3 en el plano XY (G17), si distancia máxima entre el arco y la recta que une sus extremos es menor a la tolerancia P, se reemplaza el arco por dos tramos rectos con suavizado con el algoritmo y el parámetro Q. De esta forma los movimientos entre línea-arco, arco-arco y arc-línea, tal como línea-línea se pueden procesar con ese algoritmo. Esto implica una mejora en ciertos casos para la ejecución de movimientos de contorno al simplificar la trayectoria. Es válido programar este comando cuando el modo está ya activo. Para más información sobre la trayectoria ver la sección Control de Trayectoria.
Si Q no se especifica el comando tendrá el mismo comportamiento pero con el valor de P especificado.
Ejemplo de G64 P-:
G64 P0.15 (activar el suavizado con una tolerancia de 0.15 unidades)
Es una buena práctica incluir las especificaciones del suavizado de trayectoria en el preámbulo del Código G.
G73 Ciclo de Perforado con Ruptura de Viruta
G73 X- Y- Z- R- Q- <L->
R- posición de retracción en el eje Z
Q- incremento relativo en el eje Z
L- repeticiones
El comando G73 produce un ciclo de perforado o fresado con ruptura de viruta. Este ciclo toma el valor de Q- que representa el incremento de la posición a lo largo del eje Z.
Movimiento preliminar
Si la posición en el eje Z es menor al valor de R-, el eje Z realiza un movimiento lineal rápido para tomar el valor de R-
Desplazamiento al valor de las coordenadas X e Y
Desplazamiento en el eje Z a la velocidad de avance actual hacia abajo, por el valor definido por Q- o a la posición Z-, el de menor profundidad
Desplazamiento corto rápido hacia arriba
Repetición de los pasos 2 y 3 hasta que se logra la posición Z en el paso 2
Desplazamiento rápido en Z a la posición R-
Da error si:
El número Q es negativo o nulo
El número R no se especifica
G74 Ciclo de Roscado (Tapping) Izquierdo con Huelgo
G74 (X- Y- Z-) o (U- V- W-) R- L- P- $-
El ciclo G74 se utiliza típicamente para realizar roscados con una herramienta de roscado (macho) con un mandril flotate, es decir que permite un cierto juego en la dirección axial. Al llegar al final del roscado ejecuta una espera.
La secuencia de movimientos es la siguiente:
Movmiento preliminar, como se describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Anula overrides de velocidad de husillo y velocidad de avance
Frena el husillo seleccionado, definido por el parámetro $
Activa la rotación del husillo en el sentido horario
Espera por P segundos
Mueve el eje Z a la velocidad de avance actual a la posición de despeje
Activa la velocidad de husillo y velocidad de avance a los valores previos
El paso de la rosca resulta del valor de la velocidad de avance F dividido la velocidad de rotación del husillo S. Por ejemplo con valores S100 y F125 daría un paso de 1.25 mm por revolución.
G76 Ciclo de Roscado (Threading) de Varias Pasadas
G76 P- Z- I- J- R- K- Q- H- E- L- $-
P- paso de la rosca en unidades de distancia por revolución
Z- posición final del roscado. AL final de ciclo la herramienta quedará en esta posición
Las posiciones se definen relativas una la línea de referencia definida por la posición X inicial y la direcciónn Z.
Nota
Cuando el modo diametral está activo G7 los valores de I, J y K son medidas de diámetros. Cuando el modo radial está activo G8 los valores de I, J y K son medidas de radios.
I- posición relativa de la cresta de los filetes de la rosca respecto a la línea de referencia. Para roscas externas se utilizan valores negativos mientras que para roscas internas se utilizan valores positivos.
J- profundidad de corte inicial, con valor positivo. El primer corte del roscado se ubicará a una distancia J de la posición de la cresta de los filetes.
K- profundidad del filete de la rosca, con valor positivo. La posición de corte final del roscado se ubicará a una distancia J de la posición de la cresta de los filetes.
Especificaciones Opcionales
$- número de husillo con el que se sincronizará el movimiento (por defecto 0). Por ejemplo si se utiliza $1 el movimiento programado empezará cuando se active el splindel.1.index-enable y procederá en sincronía con el valor spindle.1.revs.
R- factor de reducción de profundidad. R1.0 define profundidades de corte constantes en las sucesivas pasadas. R2.0 se utiliza para que el área de corte sea constante. Valores entre 1.0 y 2.0 implican profundidades decrecientes pero áreas crecientes. Valores mayores a 2.0 implican áreas decrecientes. Tenga en cuenta que valores de reducción altos causarán una gran cantidad de pasadas.
Q- ángulo de deslizamiento compuesto en grados, describe la dirección de avance relativo entre sucesivas pasadas respecto a la línea de referencia. Se utiliza para que un un lado de la herramienta remueva más material que el otro. Un valor de Q positivo causa que el lado de ataque corte más material. Los valores que típicamnete se utilizan son de 29 a 30.
H- número de pasadas de repaso adicionales. Es la cantidad de pasadas en la posición final para repaso de la rosca, si no se desean pasadas adicionales de puede programar H0.
E- distancia a lo largo de la línea de referencia utilizada para la entrada y/o salida en ángulo. El ángulo será tal que la última pasada retrocede la profundidad del filete sobre la distancia definida por E. E0.2 dará un ángulo para los primeros/últimos 0.2 unidades de longitud a lo largo de la rosca. Para un ángulo de 45 grados programe la entrada/salida con valores iguales de E y K.
L- especifica cuales extremos tendrán ángulo de entrada/salida. Utilice L0 para rosca sin entrada/salida en ángulo valor por defecto), L1 para ángulo de entrada, L2 para ángulo de salida y L3 para ángulo de entrada y de salida.
La herramienta se mueve a las posiciones de X y Z antes de ejecutar el comando G76. La posición en X determina la línea de referencia y la posición de Z marcará el inicio del roscado. El movimiento se frenará brevemente para sincronizar antes de cada pasada, por lo que se requiere una ranura para la entrada, salvo que en el comienzo de la rosca esté fuera del material a roscar o se utilice un ángulo de entrada. Salvo que se utilice un ángulo de salida, el movimiento no estará sincronizado con la velocidad del husillo y se realizará con un movimiento lineal rápido. Cuando la velocidad del husillo es baja, el movimiento de salida tomará solo una fracción de una revolución. Si la velocidade del husillo se incrementa luego de varias pasadas las salidas sucesivas tomarán una proporción mayor de una revolución, resultando en profundidades de corte mayores. Esto puede evitarse utilizando una ranura para la salida o dejando constante la velocidad durante el roscado. La posición final de la herramienta será el final de la línea de referencia. Un movimiento en Z de seguridad será necesario en roscados internos para extraer la herramienta del agujero.
Da error si:
El plano activo no es XZ
Se especifican otros ejes como X- o Y-
El valor de reducción es menor a 1.0
P-, J-, K- o H- son negativos
E- es mayor a la mitad de la longitud de la línea de referencia
Conexiones HAL
Los testigos (pins) spindle.N.at-speed y encoder.n.phaze-Z para el husillo deben estar conectados en el archivo HAL antes de ejecutar G76.
Información Técnica
EL ciclo cerrado G76 está basado en el comando G33 de movimiento sincronizado de husillo.
Ejemplo de G76
G0 Z-0.5 X0.2
G76 P0.05 Z-1 I-.075 J0.008 K0.045 Q29.5 L2 E0.045
Figura de ejemplo de G76
Ciclos Cerrados
Los ciclos cerrados se definen con los comandos entre G81 y G89, mientras que la cancelación de ciclo cerrado se hace con el comando G80. Todos los ciclos cerrados se ejecutan respecto al plano de trabajo seleccionado. En la mayoría de las descripciones de esta sección se asume que el plano de trabajo es el XY. El comportamiento para otros planos es análogo, con el debido cambio en el uso de los ejes. Por ejemplo, en el plano G17.1, las operaciones del ciclo cerrado se realizarán en el eje W, y las posiciones o incrementos se realizarán en los ejes U y V. En este caso deberá sustituir U, V y W por X, Y y Z en las instrucciones dadas. Los ejes rotativos no están permitidos en los ciclos cerrados. Cuando un plano de trabajo está definido en los ejes XYZ, las palabras de ejes UVW no están permitidas y viceversa.
Palabras en Común
Todos los ciclos cerrados usan los grupos X, Y, Z o U, V, W dependiendo del plano de trabajo seleccionado y las palabras R. Las palabras R, que generalmente hacen referencia a la posición de retracción, es perpendicular al plano de trabajo (eje Z para plano XY). Algunos ciclos cerrados utilizan argumentos adicionales.
Palabras permanentes
Para los ciclos cerrados, cuando el mismo ciclo se utiliza en diferentes líneas de código secuencialmente, hay palabras que deben definirse en la primera línea pero que no es necesario utilizarlos en las siguientes líneas. A estos parámetros se los llama palabras permanentes. Su valor se mantiene en el resto de las líneas de código si no se cambia su valor explícitamente. El valor de R es siempre permanente.
En el modo de distancia incremental, X, Y y R son tratados como incrementos desde la posición actual y el valor de Z como un incremente desde la posición Z antes de que el movimiento en Z ocurra. En el modo de distancia absoluta, X, Y, R y Z refieren en posiciones absolutas en el sistema coordenado actual.
Repetición de Ciclo
El parámetro opcional L representa el número de repeticiones. L=0 no está permitido. Si se utiliza esta opción, normalmente se utiliza el modo incremental de distancia, para que la misma secuencia de movimientos se repita en posiciones igualmente espaciadas. Cuando el valor de L- es mayor que 1 en el modo incremental con el plano XY seleccionado, las posiciones de X e Y se determinan sumando los valores de X e Y dados a las posiciones iniciales (en la primera repetición) o a los valores de fin de ciclo anterior (en las siguientes repeticiones). Por ende, si se programa L10 se realizarán 10 repeticiones. El primer ciclo estará a una distancia X e Y de la posición original. Las posiciones R y Z no cambiarán durante las repeticiones. El número L no es permanente. En modo de distancias absolutas, L mayor a 1 implica realizar el mismo ciclo en la misma posición. Si se omite la definición de L equivale a realizar el cilo 1 vez.
Modo de Retracción
La altura a la que se retrae el movimiento da cada ciclo (llamada altura de despeje) es determinada por el modo de retracción, ya sea a la posición original de Z (si ésta está arriba de la posición R y el modo de retracción es G98) o a la posición determinada por R. Ver la sección G98 G99.
Errores de Ciclos Cerrados
Da error si:
No hay alguna palabras de eje
Se utilizan palabras de ejes de ambos grupos (XYZ) o (UVW)
Se requiere un número P y el número P es negativo
Se utiliza un número L que no se puede evaluar a un entero positivo
Se utiliza un movimiento de algún eje rotativos
La velocidad de avance inversa está activa durante un ciclo cerrado
La compensación de herramienta está activa durante un ciclo cerrado
Si el plano XY está activo, el número Z es permanente y da un error si
El número Z no está definido y el mismo ciclo cerrado no estaba activo previamente
El número R es menor al número Z
Si otros planos están activos, las condiciones de error son análogas a las descriptas para el plano XY.
Movimientos preliminares e intermedios
Los movimientos preliminares son un conjunto de movimientos comunes a todas los ciclos cerrados de fresado. Si la posición en el eje Z es menor al valor de R-, el eje Z realiza un movimiento lineal rápido para tomar el valor de R- Esto sucede solo una vez, independientemente del valor de L. Adicionalmente, al inicio del primer ciclo y en cada repetición, se realiza uno o los dos movimientos siguientes:
Desplazamiento rápido en el plano XY al valor de las coordenadas X e Y dados
Desplazamiento rápido a la posición R, si es que no está en esa posición
¿Porqué usar Ciclos Cerrados?
Es conveniente usar ciclos cerrados por lo menos por dos razones importantes. La primera razón es la simplicidad del código. Por ejemplo, la ejecución de un agujero podría requerir varias líneas de código para programarlo.
El ejemplo siguiente muestra cómo un ciclo cerrado se puede utilizar para ejecutar 8 agujeros con 5 líneas de código.
Nota
Los números de línea no son necesarios pero se utilizan para hacer referencia a los ejemplos
Ejemplo para 8 Agujeros:
N100 G90 G0 X0 Y0 Z0 (desplazarse al origen)
N110 G1 F10 X0 G4 P0.1
N120 G91 G81 X1 Y0 Z-1 R1 L4 (ciclo cerrado de perforado)
N130 G90 G0 X0 Y1
N140 Z0
N150 G91 G81 X1 Y0 Z-0.5 R1 L4 (ciclo cerrado de perforado)
N160 G80 (cancelar ciclo cerrado)
N170 M2 (fin de programa)
Ejemplo para 12 Agujeros:
N1000 G90 G0 X0 Y0 Z0 (desplazarse al origen)
N1010 G1 F50 X0 G4 P0.1
N1020 G91 G81 X1 Y0 Z-0.5 R1 L4 (ciclo cerrado de perforado)
N1030 X0 Y1 R0 L3 (repetición de ciclo cerrado)
N1040 X-1 Y0 L3 (repetición de ciclo cerrado)
N1050 X0 Y-1 L2 (repetición de ciclo cerrado)
N1060 G80 (cancelar ciclo cerrado)
N1070 G90 G0 X0 (rapid move home)
N1080 Y0
N1090 Z0
N1100 M2 (fin de programa)
En este ejemplo se muestra el uso del párametro L para repetir un conjunto de ciclos de perforado en las líneas de cógido subsiguientes dentro del modo G81. Aquí se realizan 12 agujeros utilizando 5 líneas de código en el modo de ciclo cerrado.
La segunda razón para utilizar ciclos cerrados es que todos ellos producen movimientos preliminares y de fin de ciclo que se pueden anticipar y controlar independientemente del punto de inicio del ciclo cerrado.
G80 Cancelación de Ciclo Cerrado
G80 cancela el modo de movimientos de ciclos cerrados. G80 es parte del grupo modal 1, por lo que al programar cualquier otro código G del grupo modal se cancela el ciclo cerrado.
Da error si:
Se utilizan palabras de ejes cunado G80 está activo.
Ejemplo de G80:
G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (ciclo cerrado en coordenadas absolutas)
G80 (cancelar ciclo cerrado)
G0 X0 Y0 Z0 (movimiento lineal rápido al origen)
El código siguiente produce la misma posición final y modo de máquina que el código anterior.
G90 G81 X1 Y1 Z1.5 R2.8 (ciclo cerrado en coordenadas absolutas)
G0 X0 Y0 Z0 (cancela modo de ciclo cerrado y desplaza al origen)
La ventaja del primer código es resulta más evidente que el comando G80 cancela el modo G81. En el primer código se debe programar el modo movimiento nuevamente con G0 o cualquier otra palabra G de movimiento.
Si el modo de ciclo cerrado no se cancela con G80 u otro comando, el ciclo cerrado intentará repetirse utilizando el siguiente bloque de código que contenga alguna palabra X, Y o Z. El siguiente archivo perfora (G81) una serie de 8 agujeros.
Ejemplo 1 de G80:
N100 G90 G0 X0 Y0 Z0 (coordinate home)
N110 G1 X0 G4 P0.1
N120 G81 X1 Y0 Z0 R1 (canned drill cycle)
N130 X2
N140 X3
N150 X4
N160 Y1 Z0.5
N170 X3
N180 X2
N190 X1
N200 G80 (turn off canned cycle)
N210 G0 X0 (rapid move home)
N220 Y0
N230 Z0
N240 M2 (program end)
Nota
Notar que la posición en Z cambia luego de los primeros 4 agujeros. También que es posible mover el puntero a una línea específica de código, ésta es una de las pocas situaciones en las que es útil definir los números de líneas de código.
La utilización de G80 en la l+inea N200 es opcional pero sin ésta es más dificil observar que los bloques entre N120 y N200 perteneces a un ciclo cerrado.
G81 Ciclo de Perforado
G81 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L-
El ciclo G81 se utiliza para realizar perforaciones y ejecuta las siguientes funciones:
Movimiento preliminar, como se lo describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Movimiento en el eje Z a la velocidad de avance actual a la posición Z*
Movimiento rápido a la posición de despeje de Z
Ejemplo 1 de G81 con posición absoluta
Suponga que la posición actual es (X1, Y2, Z3) y se ejecuta la siguiente línea:
G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
Ésta línea llama al ciclo cerrado G81 con posicionamiento absoluto G90 y el modo de retracción G98 una vez, por lo que se produce:
Movimiento rápido paralelo al plano XY a X4, Y5
Movimiento rápido del eje Z a Z2.8
Movimiento del eje Z a velocidad de avance a Z1.5
Movimiento rápido del eje Z a Z3
Ejemplo 2 de G81 con posición relativa
Suponga que la posición actual es (X1, Y2, Z3) y se ejecuta la siguiente línea:
G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
Ésta línea llama al ciclo cerrado G81 con posicionamiento relativo G91 y el modo de retracción G98 solicitando que el ciclose repita 3 veces. La posición inicial en el eje X será 5 (=1+4), en el eje Y será 7 (=2+5), la posición de despeje de Z será 4.8 (1.8+3) y la posición en Z será 4.2 (=1.8+3). La posición anterior de Z es 3.
El movimiento preliminar será un movimiento rápido en el eje Z a (X1, Y2, Z4.8), debido a que la posición anterior de Z (3) es menor al despeje en Z (4.8).
La primer repetición consiste en 3 movimientos:
Movimiento rápido paralelo al plano XY a X5 Y7
Movimiento en el eje Z a velocidad de avance a Z4.2
Movimiento rápido en el eje Z a Z4.8
La segunda repetición consiste en 3 movimientos. La posición X se modifica a 9 (=5+4) y la posición en Y igual a 12 (=7+5):
Movimiento rápido paralelo al plano XY a X9 Y12 Z4.8
Movimiento en el eje Z a velocidad de avance a X9 Y12 Z4.2
Movimiento rápido en el eje Z a X9 Y12 Z4.8
La tercera repetición consiste en 3 movimientos. La posición X se modifica a 13 (=9+4) y la posición en Y igual a 17 (=12+5):
Movimiento rápido paralelo al plano XY a X13 Y17 Z4.8
Movimiento en el eje Z a velocidad de avance a X Y12 Z4.2
Movimiento rápido en el eje Z a X13 Y17 Z4.8
Ejemplo 3 de G81 con posición relativa
Suponga que se ejecuta la primera línea con comando G81 pero con la posición desde es (X0, Y0, Z0):
G90 G98 G81 X4 Y5 Z1.5 R2.8
En este ejemplo la posición en Z anterior es menor al valor de R, no se modifica los movimientos, pero debido a que el valor inicial de Z es menor que el valor especificado de R, se producirá un movimiento preliminar en el eje Z.
Ejemplo 4 de G81 con posición absoluta R > Z
Para la siguiente línea de comando, iniciando desde el origen (X0, Y0, Z0):
G91 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 L3
El interpretador adiciona a la coordenada Z0 el número R1.8 y realiza un movimiento rápido a esa posición. Luego de este movimiento inicial el ejemplo produce el mismo resultado que en el ejemplo 3 con la profundidad final de Z de 0.6 por abajo del valor R.
Ejemplo 5 de G81 con posición relativa R > Z
Para la siguiente línea de comando, iniciando desde el origen (X0, Y0, Z0):
G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8
El interpretador adiciona a la coordenada Z0 el número R1.8 y realiza un movimiento rápido a esa posición, como en el ejemplo 4. Luego del movimiento inicial en Z realiza un movimiento rápido a X4 Y5, por lo que la profundidad en Z está 0.6 por debajo del valor R. La función de repetición ejecutaría el movimiento en Z a la misma ubicación.
G82 Ciclo de Perforado con Espera
G82 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P-
El ciclo G82 se utiliza para realizar perforaciones con un tiempo de espera en el fondo del agujero. Realizando:
Movimiento preliminar, como se lo describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Movimiento en el eje Z a la velocidad de avance actual a la posición Z*
Espera por un tiempo de P segundos
Movimiento rápido a la posición de despeje de Z
El movimiento del ciclo cerrado G82 es igual al del ciclo G81 pero con el tiempo de espera al llegar al fondo del agujero. El tiempo de espera queda definido por el parámetro P- del comando G82.
G83 Ciclo de Perforado Profundo
G83 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- Q-
El ciclo cerrado G83 se utiliza para realizar perforaciones profundas con ruptura de viruta. Las retracciones de este ciclo limpian el agujero de virutas y cortan las virutas largas (comunes al perforar aluminio). Este ciclo utiliza el número Q que representa una distancia incremental de perforado a lo largo del eje Z. La/s retracción/es se realiza al plano de retracción incluso si está activo G98 durante el perforado. La retracción final respetará las instrucciones de G98/G99 en efecto. El comando G83 funciona de manera similar a G81 con el egregado de las reracciones durante el ciclo para limpieza de virutas. Los movimientos que realiza son los siguientes:
Movimiento preliminar, como se lo describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Movimiento en el eje Z a la velocidad de avance actual una distancia definida en Q o a la posición Z, la que sea de menor profundidad
Movimiento rápido en el eje Z al plano de retracción especificado por el valor de R
Movimiento rápido en el eje Z hasta la cota ya mecanizada.
Repetición de los pasos 2, 3 y 4 hasta la posición especificada por Z
Movimiento rápido para despeje del eje Z
Da un error si:
El número Q es negativo o nulo
G84 Ciclo de Roscado (Tapping) Derecho con Espera
G84 (X- Y- Z-) o (U- V- W-) R- L- P- $-
El ciclo G84 se utiliza típicamente para realizar roscados con una herramienta de roscado (macho) con un mandril flotate, es decir que permite un cierto juego en la dirección axial. Al llegar al final del roscado ejecuta una espera.
La secuencia de movimientos es la siguiente:
Movimiento preliminar, como se describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Anula overrides de velocidad de husillo y velocidad de avance
Frena el husillo seleccionado, definido por el parámetro $
Activa la rotación del husillo en el sentido horario
Espera por P segundos
Mueve el eje Z a la velocidad de avance actual a la posición de despeje
Activa la velocidad de husillo y velocidad de avance a los valores previos
El paso de la rosca resulta del valor de la velocidad de avance F dividido la velocidad de rotación del husillo S. Por ejemplo con valores S100 y F125 daría un paso de 1.25 mm por revolución.
G85 Ciclo de Perforado con Velocidad de Salida
G85 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L-
El comando G85 se utiliza para perforado o repasado, aunque también se puede utilizar para fresado. Realiza los siguientes movimientos:
Movimiento preliminar, como se describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Movimiento en el eje Z a la velocidad de avance actual al valor definido por Z
Retracción del eje Z a la velocidad de avance actual al valor R si es menor a la posición inicial Z
Retracción a la velocidad de desplazamiento
G86 Ciclo de Perforado, Freno de Husillo y Velocidad Rápida de Salida
G86 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P- $-
El comando G86 se utiliza para perforado. Al llegar al final del roscado ejecuta una espera. Realiza los siguientes movimientos:
Movimiento preliminar, como se describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Movimiento en el eje Z a la velocidad de avance actual al valor definido por Z
Espera por P segundos
Frena el husillo (seleccionado por el parámetro $)
Retracción rápida del eje Z a la posición de despeje
Activa el giro del husillo en la dirección que giraba anteriormente
Da error si:
El husillo no está girando antes de la ejecución del ciclo
G89 Ciclo de Perforado, Espera y Velocidad de Salida
G89 (X- Y- Z-) or (U- V- W-) R- L- P-
El comando G89 se utiliza para perforado. Al llegar al final del roscado ejecuta una espera. Realiza los siguientes movimientos:
Movimiento preliminar, como se describe en la sección Movimiento preliminar e intermedios
Movimiento en el eje Z a la velocidad de avance actual al valor definido por Z
Espera por P segundos
Retracción del eje Z a la velocidad de avance actual a la posición de despeje
G90 G91 Modo de Distancia Absoluta o Relativa
G90 se utiliza para activar el modo de definición de posiciones en distancias absolutas. En este modo los valores definidos para los ejes (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W) generalmente representan posiciones respecto al sistema de coordenadas activo. Las exepciones a esta regla se describen explícitamente en la sección G80-G89.
G91 se utiliza para activar el modo de definición de posiciones relativos. En este modo las posiciones representan incrementos referidoa a la posición actual.
Ejemplo de G90
G90 (activar modo de posición absoluta)
G0 X2.5 (movimiento rápido a la coordenada X2.5 incluyendo los decalajes activos)
Ejemplo de G90
G91 (activar modo de posición relativa)
G0 X2.5 (movimiento rápido a lo largo del eje X una distancia de 2.5 desde la posición actual)
G90.1 G91.1 Modo de Distancia de Arcos Absoluta o Relativa
G90.1 se utiliza para activar el modo de posiciones absolutas para los valores de I, J y K. Cuando G90.1 está activo tanto I como J deben especificarse en los comandos G2 y G3 para el plano XY, o tnato los parámetros J y K deben especificarse para el plano XZ.
G91.1 se utiliza para activar el modo de posiciones relatvas para los valores de I, J y K. El comando G91.1 retorna el modo de funcionamiento de los valores I, J y K a su comportamiento por defecto.
G92 Definir Decalaje de Sistema de Coordenadas en Punto Actual
G92 ejes
Precaución
Sólo utilice G92 luego de que la máquina ha sido posicionada en el punto deseado
G92 hace que el punto en el que se encuentra la máquina tenga las coordenadas especificadas en los ejes incluidos en el comando, sin ejecutar movimiento. Se puede especificar sólo un eje o todos, los decalajes de los ejes que no se especifican serán nulos.
Cuando se ejecuta G92 el origen de todos los sistemas de coordenadas (G53 a G59.3) se mueven la misma distancia. Los valores se modifican de tal forma que el punto en el que se encuentra la máquina adoptará los valores definidos por el comando en los ejes especificados.
G92 utiliza los valores guardados en los parámetros 5211a 5219 como valores de decalaje de X Y Z A B C U V W para cada eje. Los valores de los parámetros son coordenadas de máquina absolutas en las unidades originales, definidas en el archivo ini. Si un eje no ha sido definido en el comando G92 el decalaje será nulo.
Por ejemplo, suponiendo que la posición actual es X=4 y no hay un comando G92 activo. Si se ejecuta G92 X7, los origenes de todos los sistemas de coordenadas se mueven -3 en X para que el punto actual tenga un valor de X=7. Este valor de -3 es guardado en en parámetro 5211.
Si el modo de posición incremental G91 está activo no tiene efecto en el comando G92.
Los decalajes G92 pueden estar ya activos cunado se ejecuta el comando G92. Si esto sucede el decalaje es reemplazado con un nuevo valor que hace que el punto actual tenga las coordenadas especificadas.
Da un error si:
Se omiten todos los ejes en la definición
Este controlador guarda los decalajes G92 y los reutiliza la próxima vez que se corre un programa. Para prevenir esto se puede utilizar el comando G92.1) para borrar los valores o *G92.2 para desactivarlos.
Este comando está relacionado con el comando G52, para más información ver la sección G52
Los comandos G92
G92 es utilizado típicamente en dos maneras conceptualmente diferentes: como un Decalaje del sistema de coordenadas global o como un decalaje local del sistema de coordendas. El grupo de comandos G92 incluye los comandos:
G92 Este comando, cuando se especifican ejes, cambia los valores de decalaje
G92.1 Este comando sobreescribe los valores a 0 de las variables G92
G92.2 Este comando suspende el efecto pero no cambia los valores de las variables G92
G92.3 Este comando activa los decalajes que fueron suspendidos
Como un decalaje global, G92 es utilizado para mover todos los sistemas de coordenadas de piezas desde G54 a G59.3. Un ejemplo de este uso es cuando se mecanizan diferentes partes idénticas en una bancada con posiciones conocidas en un dispositivo de agarre pero la posición del dispositivo puede cambiar entre corridas o máquinas. Cada posición relativa de las piezas en el dispositivo se maneja con los decalajes G54 a G59.3 y la posición del dispositivo se maneja con el comando G92. Luego, para cada parte, se selecciona el sistema coordenado local y se ejecuta el programa de mecanizado de la pieza.
Nota
El comando G10 R- para rotar el sistema de coordenadas de una pieza es específico de los interpretadores rs274ngc, y el decalaje *G92 se aplica luego de la rotación. Cuando se utiliza G92 como un decalaje global, las rotaciones de los sistemas coordenados pueden tener resultados inesperados.
Aclaración: rs274ngc es estándar del NIST - National Institute of Satndards and Technology.
Como un decalaje local del sistema de coordenadas, G92 es utilizado como un decalaje temporal dentro del sistema de coordenadas de la pieza. Un ejemplo de este uso es cuando se mecaniza una pieza con varias geometrías idénticas en diferentes posiciones. Para cada geometría se utiliza un punto de referencia diferente mediante G92 y se ejecuta un subprograma para cada punto de referencia.
Nota
Se recomienda evitar el uso de G92 para programar como sistena de coordenadas local en partes de un programa. En vez de esto utilice el comando G52 para definir el decalaje local de una manera más intuitiva cuando se conoce el decalaje deseado del sistema de coordenadas de la pieza pero se desconoce la posición de la herramienta.
Ejecutar el comando G92 X0 Y0 Z0 graba la posición de la herramienta actual a las coordenadas X0, Y0 y Z0, sin ejecutar movimiento. G92 no trabaja referido a las coordenadas absolutas de máquina, trabaja referido a la posición actual.
El comando G92 también trabaja referido a la posición actual incluyendo las modificaciones de otros decalajes que estén activos al ejecutar G92. Tenga en cuenta que el decalaje G54 puede cancelar el efecto de G92 y por ende dar a entender que no hay decalajes activos. Sin embargo el decalaeje G92 puede estar activo para los otros sistemas de coordenadas.
Por defecto, los decalajes G92 son restaurados al iniciar la máquina. Los programadores que desean un comportamiento tipo Fanuc, donde los valores de G92 son anulados al inicio de la máquina y luego del reinicio o fin del programa, desactive la persistencia de G92 cambiando la instrucción DISABLE_G92_PERSISTENCE = 1 en la sección [RS274NGC] del archivo .ini.
Nota
Es una buena práctica borrar los decalajes G92 al finalizar su uso con G92.1 o G92.2. Cuando se inicia el controlador con la persistencia de G92 activada (por defecto) los decalajes de G92 se aplicarán cuando se hace el referenciado (homing) de los ejes. Ver la sección de Precauciones sobre Persistencia de G92 más abajo.
Definiendo valores de G92
Los comandos G92 trabajan con la posición de ejes actual y suman o substraen para que la coordenada actual de eje coincida con los valores dados en la instrucción G92. El efecto funciona aún cuando hay decalajes activos. Por lo tanto si el eje X actualmente muestra la posición 2.0 y se ejecuta el comando G92 X0 se modificará el decalaje a -2.0 para que la posición actual sea nula. Si en cambio se ejecuta el comando G92 X2 hará que el decalaje sea 0.0 y la posición mostrada no cambie. Ejecutar G92 X5.0 hará que el decalaje sea 3.0 y la posición mostrada pase a ser 5.0.
Precauciones sobre Persistencia de G92
Por defecto los valores de decalajes de G92 serán guardados en un archivo de base de datos y serán restaurados en el prendido o reinicio de la máquina. Los parámetrs de G92 son:
5210 |
Bandera de Activo / Desactivo (1/0) |
5211 |
Decalaje de eje X |
5212 |
Decalaje de eje Y |
5213 |
Decalaje de eje Z |
5214 |
Decalaje de eje A |
5215 |
Decalaje de eje B |
5216 |
Decalaje de eje C |
5217 |
Decalaje de eje U |
5218 |
Decalaje de eje V |
5219 |
Decalaje de eje W |
Si se muestran valores inesperados de las posiciones al ejecutar un comando de movimiento, como resultado de haber guardado valores de decalaje en un programa anterior y no borrar al terminar de utilizalos, ejecute el comando G92.1 en la interfaz gráfica para borrar los decalajes guardados.
Si hay valores de decalajes de G92 guardados en el archivo cunado el controlador se inicia, estos valores se aplicarán a los valores que tengan los ejes en ese momento. Si esta posición es el origen y este origen es el centro de coordenadas de máquina estará correctamente definido. Una vez que se referenciaron los ejes utilizando los interruptores de límite o utilizando posiciones conocidas y ejecutando un comando de referencia de ejes, los decalajes G92 serán aplicados. Si tiene un comando G92 X1 en efecto cuando realiza el referencias del eje X, la pantalla mostrará X: 1.0 en vez del valor esperado X: 0.0 debido a que el comando G92 fue aplicado al origen de la máquina. Si ejecuta el comando G92.1 y la pantalla muestra ahora todos valores nulos de posición, tenía un comando G92 activo de una corrida anterior. A no ser que la intensión sea utilizar los decalajes G92 en el próximo programa, una buena práctica es programar un comando G92.1 al fin de cualquier código G que utilice decalajes G92.
Precauciones de Interacción entre G52 y G92
Los comandos G52 y G92 comparten los registros de decalajes. A no ser que la persistencia de G92 está desactivada en el achivo .ini, el decalaje G52 también será persistente luego de un reinicion de máquina, M02 o M03. Sea conciente que un decalaje G52 que esté activo durante una terminación inesperada de un programa puede resultar en valores inesperados de decalajes.
G92.1 G92.2 Resetear Decalaje de Sistema de Coordenadas G92
G92.1 desactiva los decalajes G92 y sobreescribe sus valores 5211 - 5219 a valores a cero.
G92.2 desactiva los decalajes G92 pero mantiene los valores 5211 - 5219 existentes.
G92.3 Restablecer Decalaje de Sistema de CoordenadasG92
G92.3 activa los decalajes de G92 con los valores guardados en los parámetros 5211 a 5219
Se pueden grabar los valores de decalajes en un programa y utilizarlos en otro. Programe el comando G92 en el primer programa. Esto guardará los valores en los parámetros 5211 a 5219. No utilice G92.1 en el resto del programa. Los valores guardados se pueden utilizar en el segundo programa utilizando el comando G92.3.
G93 G94 G95 Modo de Avance
G93 indica el modo de definición de la velocidad de avance por inversa del tiempo. En este modo el valor de F significa que el movimiento deberá ser completado en 1 dividido el valor de F minutos. Por ejemplo, si el número F es 2.0, el movimiento tendrá que ser completado en medio minuto o 30 segundos.
Cuando el modo de avance de inversa del tiempo está activo, se deberá especificar el valor F en cada línea que implique movimiento a velocidad de avance (G1, G2 o G3) y cualquier valor de F que no esté en una línea que no tiene G1, G2 o G3 es ignorado. Este modo no afecta a los movimientos rápidos G0.
G94 es el modo de definición de velocidad de avance en unidades por minuto. En este modo el valor de F es interpretado como la cantidad de unidades que se desplaza por minuto, ya sea pulgada por minuto o milímetros por minuto dependiendo las unidades de longitud seleccionadas. Para ejes de rotación, la velocidad de avance se define en grados por minuto.
G95 es el modo de definición de velocidad de avance en unidades por revolución. En este modo el valor de F es interpretado como la cantidad de unidades que se desplaza por revolución de husillo, dependiendo de las unidades seleccionadas y el tipo de eje que se desplaza. G95 no es aplicable a roscado, para lo que se debe utilizar G33 o G67. G95 requiere que el testigo spindle.N.speed-in esté conectado. El husillo al cual se sincroniza el movimiento se determina con el valor de $.
Da error si:
Si el modo por inversa del tiempo (G93) está activo y se utiliza un comando G1, G2 o G3 (explícitamente o implícitamente) y la línea no defina el valor de F
Si no se especifica un nuevo valor al cambiar a G94 o G95
G96 G97 Modo de Control de Husillo
G96 <D-> S- <$-> (Modo de velocidad superficial constante)
G97 S- <$-> (Modo de revoluciones por minuto RPM)
D Velocidad máxima de husillo en RPM
S Velocidad superficial
$ Husillo para el cual la velocidad se define
G96 D- S- Selecciona velocidad superficial constante de S pies por minuto (si G20 está activo) o metros por minuto (si G21 está activo. D- es opcional.
Para programar el modo de velocidad superficial constante en varios husillos utilice comandos G96 sucesivos antes de ejecutar M3.
G97 selecciona el modo de revoluciones por minuto.
Ejemplo de G96
G96 D2500 S250 (activa el modo de velocidad superficial constante con un máximo de 2500 RPM y velocidad superficial de 250)
Da error si:
S no se especifica en G96
Se especifica una velocidad de avance con G96 cuando el husillo no está girando
G98 G99 Nivel de Retorno de Ciclos Cerrados
G98 define la posición de retracción a la posición en la que el eje estaba justo antes de la serie de movimientos de ciclo cerrado
G99 define la posición de retracción al valor especificado por R en el comando de ciclo cerrado
Utilice el comando G98 para que los ciclos cerrados utilicen la posición en el eje Z previa al ciclo cerrado como posición de rtracción si ésta es mayor que el valor de R especificado en el comando. Si es menor, el valor de R será utilizado. El valor de R tiene diferentes significados dependiendo si el modo de posición absoluta o relativa está activo.
Retracción al origen
G0 X1 Y2 Z3
G90 G98 G81 X4 Y5 Z-0.6 R1.8 F10
El comando G98 en la segunda línea de arriba indica que el movimiento de retracción se realizará al valor de Z en la primer línea ya que es mayor al valor de R especificado.
El plano inicial (G98) se resetea cada vez que se finaliza el ciclo cerrado, ya sea explícitamente (G80) o implícitamente (por cualquier movimiento que no sea un ciclo cerrado). El cambio entre modos de ciclos (por ejemplo G81 y G83) no resetea el plano inicial. Es posible cambiar entre G98 y G99 durante una serie de ciclos.
Tabla de Referencia - Códigos M
Comando |
Descripción |
|---|---|
Pausa de Programa |
|
Fin de Programa |
|
Pausa de Cambio de Pieza |
|
Control de Husillo |
|
Cambio de Herramienta |
|
Control de Refrigerante |
|
Orientación de Husillo |
|
Activar / Desactivar Override de Avance y Husillo |
|
Control de Override de Avance |
|
Control de Override de Husillo |
|
Control Adaptativo de Avance |
|
Control de Parada de Avance |
|
Definir Número de Herramienta Actual |
|
Control de Salidas Digitales |
|
Espera Señal de Entrada |
|
Salidas Analógicas Sincronizadas |
|
Salidas Analógicas Inmediatas |
|
Guardar Estados Modales |
|
Invalidar Estados Modales Guardados |
|
Reestablecer Estados Modales |
|
Guardar y Autorestablecer Estados Modales |
|
Llamada y Retorno a Subrutinas |
|
Códigos M Definidos por el Usuario |
M0 M1 Pausa de Programa
M0 pausa temporariamente al programa en ejecución. El controlador permanece en modo Automático por lo que las acciones manuales no están habilitadas. Al presionar el botón Reanudar el programa continuará en la siguiente línea.
M1 pausa temporariamente al programa en ejecución si está activado el interruptor opcional de parada. El controlador permanece en modo Automático por lo que las acciones manuales no están habilitadas. Al presionar el botón Reanudar el programa continuará en la siguiente línea.
Nota
Está permitido programar un comando M0 o M1 desde el modo Manual de Input, pero el efecto probablemente no será percibido, ya que el modo normal de comportamiento de este modo es que frenar la ejecución luego de cáda comando de todas formas.
M2 M30 Fin de Programa
M2 fin de programa. Al presionar Comienzo de Ciclo (R en la Interfaz de Usuario) se reiniciará el programa desde el principio del archivo.
M30 acciona cambiador de piezas y fin de programa. Al presionar Comienzo de Ciclo se reiniciará el programa desde el principio del archivo.
Ambos comandos tienen los siguientes efectos:
Cambian el modo de Automático a Manual
Los decalajes de origen pasan a los valores por defecto (G54)
El plano de trabajo activo para a ser el plano XY (G17)
El modo de distancia para a ser el absoluto (G90)
El modo de velocidad de avance se activa en unidaes por minuto (G94)
Los overrides de velocidad de husillo y velocidad de avance pasan a estar activos (M48)
La compensación de herramientas se desactiva (G40)
El husillo se frena (G5)
El modo de movimiento pasa a movimiento con velocidad de avance (G1)
La bomba de refrigerante se apaga (M9)
Nota
Las líneas de código luego de M2/M30 no serán ejecutadas. Al presionar Comienzo de Ciclo se reiniciará el programa desde el principio del archivo
Precaución
Utilizar % para encerrar el código G no tiene el mismo efecto que un comando de Fin de Programa. Para más información sobre el efecto de los signos % vea la sección Requerimientos de Archivos
M60 Pausa de Cambio de Pieza
M60 activa cambiador de pieza y luego pausa el programa temporalmente (independientemente de si está activado el interruptor opcional de parada). Al presionar Comienzo de Ciclo se reiniciará el programa desde la línea siguiente.
M3 M4 M5 Control de Husillo
M3 [$]n arranca el husillo seleccionado en sentido horario a la velocidad S
M4 [$]n arranca el husillo seleccionado en sentido antihorario a la velocidad S
M5 [$]n frena el husillo seleccionado
El símbolo $ se utiliza para seleccionar el husillo. Si $ no se utiliza el comando tiene efecto sobre el husillo spindle.0. Use $-1 para operar sobre todos los husillos activos.
Este ejemplo enciende los husillo 0, 1 y 2 simultáneamente a diferentes velocidades:
S100 $0
S200 $1
S300 $2
M3 $-1
Este ejemplo invertirá el sentido de giro del husillo 1 pero dejará a los otros husillos girando en el mismo sentido:
M4 $1
Y este comando frenará al husillo 2 pero dejará girando a los otros husillos:
M5 $2
Si no se utiliza el símbolo $ el comportamiento es igual para una máquina de un solo husillo. Está permitido utilizar los comandos M3 y M4 si la velocidad de husillo es nula S=0. Si esto se hace (o si el override de velocidad está habilitado y con valor cero) el husillo no comenzará a girar. Si, luego, la velocidad de husillo se cambia a un valor no nulo (o si el override de velocidad está habilitado y se eleva su valor), el husillo comenzará a girar. Está permitido utilizar los comandos M3 y M4 si el husillo ya está girando o utilizar M5 si el husillo está frenado.
M6 Cambio de Herramienta
T2 (define la próxima herramienta a utilizar)
M6 (realizar cambio a la herramienta)
Cambio de Herramienta Manual
Si el componente de HAL (Hardware abstraction Layer) hal_manualtoolchange * está cargado, *M6 frenará el husillo y mostrará el mensaje en pantalla al usuario para que cambien a la herramienta definida por el número T-. Luego de que el usuario realice el cambio de herramienta, al presionar el botón OK, la ejecución del programa continuará.
Este componente de HAL incluye una conexión que permite conectar un botón físico en vez del mensaje en pantalla (hal_manualtoolchange.change_button).
El archivo de configuración de HAL lib/hallib/axis_manualtoolchange.hal muestra los comandos necesarios para utilizar este componente.
Cambio de Herramienta Automático
M6 realiza el cambio de la herramienta que se encuentra actualmente en el husillo a la herramienta que se seleccionó más recientemente (ver sección T). Cuando el cambio de herramienta se complete:
El husillo permanecerá frenado
Si la herramienta seleccionada no estaba en el husillo la herramienta que estaba en el husillo (si había una) quedará en el cargador de herramientas.
Si estaba en el archivo de configuración .ini algunos ejes se podrán mover al ejecutar M6. Para más información sobre las opciones de cambio de herramientas ver la Seccción EMCIO
No se realizará algún otro cambio. Por ejemplo, si la bomba de refrigerante estaba encendida quedará encendida durante el cambio de herramienta
Precaución
El decalaje de largo de herramienta no se modificado por M6, utilice G43 luego de un cambiar a una herramienta M6 con otro largo
El cambio de herramienta podrá incluir el movimiento de ejes. Está permitido (pero no es útil) programar un cambio a la herramienta que ya está en el husillo. Está permitido realizar un cambio a un número en el que el cargador no tiene herramienta, en este caso el husillo quedará vacío luego del cambio de herramienta. Si se selecciona el número 0 el husillo quedará vacío luego del cambio de herramienta. El cambiador de herramientas debe ser configurado para poder realizar los cambios de herramientas en el HAL y posiblemente en el PLC (Programmable logic controller).
Nota
Consultar con el integrador de máquina si el comando M6 se ejecuta implícitamente con el comnado T. Generalmente en tornos y en centros de mecanizados con cambiador de herramientas no aleatorio la ejecución de T implica la ejecución implícita de M6.
M7 M8 M9 Control de Refrigerante
M7 prender la bomba del refrigerante de niebla. M7 controla el testigo iocontrol.0.coolant-mist
M8 prender la bomba del refrigerante líquido. M7 controla el testigo iocontrol.0.coolant-flood
M9 apagar ambas bombas M7 y M8 de refrigerante
Conecte uno o ambos testigos del refrigerante en el HAL antes de poder prender/apagar las bombas de refrigerante. M7 y M8 pueden ser utilizados para encender / apagar cualquier salida a través de Código G. Está permitido utilizar cualquiera de estos comandos independientemente del estado del bombeo de refrigerante.
M19 Orientación de Husillo
M19 R- Q- [P-] [$-]
R Posición a la cual rotar, el rango válido es de 0 a 360 grados
Q Número de segundos de espera para que la orientación se realice. Si el valor de spindle.N.is-oriented no se convierte en verdadero dentro del lapso de Q segundos, se emite un error.
- P Dirección de rotación para orientar
0 para orientar con el ángulo más pequeño (por defecto)
1 para rotar sólo en el sentido horario (en el mismo sentido que M3)
2 para rotar sólo en el sentido antihorario (en el mismo sentido que M4)
$ selección de husillo (determina cuales testigos del HAL se tienen en cuenta para los comandos de orientación)
M19 se desactiva con cualquiera de M3, M4 o M5.
La orientación de husillo requiere de un encoder de cuadratura con un índice para poder determinar la posición y sentido de giro.
La configuración se puede editar en la Seccción RS274NGC del archivo .ini. El parámetro ORIENT_OFFSET con valores de 0 a 360 grados se agrega al valor indicado por R-.
Testigos de HAL (Hardware Abstraction Layer):
spindle.N.orient-angle (out float) orientación deseada por comando M19. El valor de R especificada en el M19 más el valor del parámetro [RS274NGC]ORIENT_OFFSET del archivo .ini.
spindle.N.orient-mode (out S32) modo de rotación para orientación, o sea el parámetro P en el M19, por defecto = 0
spindle.N.orient (out bit) Indica el inicio del ciclo de orientación. Activado por M19 y desactivado por M3, M4 o M5. Si el valor de spindle-orient-fault no es cero durante spindle-orient, el comando M19 da mensaje de error.
spindle.N.is-oriented (in bit) acusa recibo de que el husillo está orientado. Completa el ciclo de orientación. Si spindle-orient es verdadero cuando spindle-is-oriented se volvió verdadero, spindle-orient se vuelve falso y spindle-locked se prende. También se prende el testigo * spindle-brake*.
spindle.N.orient-fault (in s32) código que indica falla del ciclo de orientación. Cualquier valor salvo cero causa la anulación del ciclo.
spindle.N.locked (out bit) indica orientación de husillo realizada. Se apaga con cualquier comando M3, M4 o M5.
M48 M49 Activar / Desactivar Override de Avance y Husillo
M48 activa el control de override de velocidad de husillo y de velocidad de avance
M49 desactiva ambos controles de override
Estos comandos también aceptan el s+imbolo opcional $ para indicar en cuál husillo operan. Está permitido activar o desactivar los controles de override si ya están en el mismo estado. Para más información ver la sección de Modo de Avance.
M50 Control de Override de Avance
M50 <P1> activa el control de override de velocidad de avance. El parámetro P1 es opcional.
M50 <P0> desactiva el control de override de velocidad de avance.
- Cuando está desactivado el control de override no tiene infuencia y el programa realizará movimientos a la velocidad de avance programada, salvo que esté activo
el modo adaptativo de override de control de avance.
M51 Control de Override de Husillo
M51 <P1> <$-> activa el control de override de velocidad de husillo. El parámetro P1 es opcional.
M51 P0 <$-> desactiva el control de override de velocidad de husillo. Cuando está desactivado el control de override no tiene infuencia y la velocidad del husillo será la determinada por el comando S-.
M52 Control Adaptativo de Avance
M52 <P1> activa el modo adaptativo de velocidad de avance. El parámetro P1 es opcional.
M52 P0 desactiva modo adaptativo de velocidad de avance.
Cuando el modo adaptativo de avance está activo, se utiliza algún input externo en conjunto con el control de override de usuario y valor de velocidad programado para determinar la velocidad real de avance. En este control el testigo de HAL motion.adaptive-feed se utiliza con este propósito. Los valores motion.adaptive-feed deberían variar entre -1 (velocidad programada en reversa) y 1 (velocidad plena). El valor 0 equivale a anular el avance.
Nota
El uso de la velocidad programada en reversa está indicada para corte de plasma o corte por hilo pero no se limita a estos usos
M53 Control de Parada de Avance
M53 <P1> activa el interruptor de parada de avance. P1 es opcional. Activar el interruptor de parada de avance permitirá al interruptor frenar el movimiento. En este controlador el testigo de HAL motion.feed-hold se utiliza para este propósito. Un valor verdadero causará la interrupción del movimiento si el comando M53 está activo.
M53 P0 desactiva el interruptor de parada de avance. El valor de motion.feed-hold no tendrá efecto cuando M53 no está activo.
M61 Definir Número de Herramienta Actual
- M61 Q- cambiar el número de la herramienta actual sin realizar cambio de herramienta. Se utiliza cuando se inicia el controlador y hay una herramienta colocada en
el husillo, con este comando se puede determinar el número de la herramienta sin ejecutar ninguna acción. M61 Q0 hará que el husillo quede en modo descargado.
Precaución
El decalaje de largo de herramienta no se cambia por el comando M61, utilice G43 luego de M61 para cambiar el decalaje de largo de herramienta
Da error si:
Q- no es mayor o igual a 0
M62-M65 Control de Salidas Digitales
M62 P- activa una salida digital sincronizada con el movimiento. El parámetro P- especifica el número de la salida digital.
M63 P- desactiva una salida digital sincronizada con el movimiento. El parámetro P- especifica el número de la salida digital.
M64 P- activa una salida digital inmediatamente. El parámetro P- especifica el número de la salida digital.
M65 P- desactiva una salida digital inmediatamente. El parámetro P- especifica el número de la salida digital.
El valor de P- tiene un rango desde 0 a un valor por defecto de 3. De ser necesario el número de I/O (entradas/salidas) puede ser incrementado cambiando el valor de num_dio al cargar el controlador de movimiento. Para más información ver la sección de Movimiento.
Los comandos M62 y M63 serán puestos en agenda. Los comandos subsiguientes que hagan referencia a la misma salida sobreescribirán el valor de configuraciones anteriores. Se puede definir el valor de más de una salida utilizando varios comandos M62/M63.
El cambio de los valores de las salidas se realizará en el comienzo del próximo comando de movimiento. Si no hay un comando de movimiento subsiguiente, el cambio agendado de la/s salida/s no se llevará a cabo. Es usual utilizar un comando de movimiento (G0, G1, etc.) inmediatamente luego de M62/M63.
M64/M65 implementan realizan el cambio del valor de la salida inmediatamente ya que son recibidos por el controlador de movimiento. No están sincronizados con el movimiento, y cancelarán el suavizado de trayectoria.
Nota
M62-M65 no funcionarán a no ser que se conecte el testigo adecuado motion.digital-out-nn en el archivo HAL a las salidas
M66 Espera Señal de Entrada
M66 P- | E- <L->
P- especifica el número de entrada digital de 0 a 3
E- especifica el número de entrada analógica de 0 a 3
P- especifica el tipo de modo de espera
Modo 0: Inmediato. No espera, retorna inmediatamente. El valor actual de la entrada es guardado en el parámetro #5399
Modo 1: Flanco positivo. Espera que la entrada pase desde un valor negativo a uno positivo.
Modo 2: Flanco negativo. Espera que la entrada pase desde un valor positivo a uno negativo.
Modo 3: Positivo. Espera a que la entrada tenga un valor positivo.
Modo 4: Negativo. Espera a que la entrada tenga un valor negativo.
Q- especifica el tiempo de espera en segundos. Si el tiempo se excede, el comando de espera se interrumpe, y la variable #5399 pasará a tener un valor de -1. El valor de Q- es ignorado si el valor de L- es cero (comportamiento inmediato). Un valor de Q- de cero da error si el valor de L- no es cero.
El modo 0 es el único permitido para entradas analógicas
Ejemplo de M66:
M66 P0 L3 Q5 (espera hasta 5 segundos a que la entrada digital número 0 se encienda)
M66 frena la ejecución del progrma hasta que ocurre el evento determinado en la entrada especificada o hasta que el tiempo de espera se supera. Es un error programar M66 con ambos, un parámetro P- y un parámetro E-, se debe seleccionar un tipo de entrada, analógica o digital. En el control estas entradas no son monitorizadas en tiempo real y por lo tanto no deben utilizarse para aplicaciones en las que el tiempo sea crítico. El número de I/O (entradas/salidas) puede ser incrementado cambiando el valor de num_dio o num_aio al cargar el controlador de movimiento. Para más información ver la sección de Movimiento.
Nota
M66 no funcionarán a no ser que se conecte el testigo adecuado motion.digital-in-nn o el motion.analog-in-nn en el archivo HAL a las entradas
Ejemplo de conección de HAL:
net signal-name motion.digital-in-00 <= parport.0.pin10-in
M67 Salidas Analógicas Sincronizadas
M67 E- Q-
M67 configura una salida analógica sincronizada con el movimiento
E- número de salida con un rango desde 0 a 3
Q- es el valor a configurar (configurar a 0 para apagar)
El cambio de los valores de las salidas se realizará en el comienzo del próximo comando de movimiento. Si no hay un comando de movimiento subsiguiente, el cambio agendado de la/s salida/s no se llevará a cabo. Es usual utilizar un comando de movimiento (G0, G1, etc.) inmediatamente luego de M67. M67 funciona de igual manera a 62-63.
De ser necesario el número de I/O (entradas/salidas) analógicas puede ser incrementado cambiando el valor de num_aio al cargar el controlador de movimiento. Para más información ver la sección de Movimiento.
Nota
M67 no funcionarán a no ser que se conecte el testigo adecuado motion.analog-out-nn o el motion.analog-in-nn en el archivo HAL a las salidas
M68 Salidas Analógicas Inmediatas
M68 E- Q-
M67 configura una salida analógica inmediatamente
E- número de salida con un rango desde 0 a 3
Q- es el valor a configurar (configurar a 0 para apagar)
El cambio de los valores de las salidas se realizará inmediatamente ya que son recibidos por el controlador de movimiento. No están sincronizados con el movimiento, y cancelarán el suavizado de trayectoria. M68 funciona de igual manera que 64-65.
De ser necesario el número de I/O (entradas/salidas) analógicas puede ser incrementado cambiando el valor de num_dio o num_aio al cargar el controlador de movimiento. Para más información ver la sección de Movimiento.
Nota
M68 no funcionarán a no ser que se conecte el testigo adecuado motion.analog-out-nn o el motion.analog-in-nn en el archivo HAL a las salidas
M70 Guardar Estados Modales
Para guardar explícitamente los estados modales con los valores actuales utilice el comando M70. Una vez que el estado modal ha sido guardado con M70, puede ser restaurado a los mismos valores con el comando M72. El par de comandos M70 y M72 típicamente se utiliza para proteger a un programa de cualquier cambio modal inadvertido que pueda ocurrir en las subrutinas. El estado modal guardado consiste de:
definición del tipo de unidad G20/G21 (imperiales/métricas)
plano de trabajo seleccionado (G17/G18/G19 G17.1,G18.1,G19.1)
estado de compensación del radio de herramienta (G40,G41,G42,G41.1,G42,1)
modo de distancia - relativa/absoluta (G90/G91)
modo de velocidad de avance (G93/G94,G95)
sistema de coordenadas actual (G54-G59.3)
modo de compensación de largo de herramienta (G43,G43.1,G49)
modo de retracción (G98,*G99*)
modo de velocidad de husillo (G96-css or G97-RPM)
modo de distancia de arco de círculo (G90.1, G91.1)
modo radial/diametral en tornos (G7,G8)
modo de control de trayectoria (G61, G61.1, G64)
valores actuales de velocidad de husillo y de avance (valores F y S)
estado de husillo (M3,M4,M5) - en movimiento o frenado y dirección
estado de bombas de refrigerantes (M7 y M8)
valores de override de velocidad de husillo (M51) y de velocidad de avance (M50)
configuración de avance adaptativo (M52)
configuración de parada de avance (M53)
Notar que el modo de movimiento (G1,etc) No se reestablece.
El nivel de llamada actual refiere a una de las siguientes opciones:
Al ejecutar el programa principal. Hay un solo almacenamiento para el estado modal en el nivel del programa principal; si se realizan varias llamadas a la instrucción M70 se ejecutan en turno, sólo el estado en la última llamada se restaura por medio del comando M72.
Al ejecutar en una subrutina. El comportamiento de M70 es igual al comportamiento de un parámetro local, puede ser referido sólo dentro de esta subrutina al llamar a M72 y cuando la subrutina retorna al nivel superior el parámetro desaparece.
Una invocación recursiva a una subrutina introduce un nuevo nivel a la llamada.
M71 Invalidar Estados Modales Guardados
Al ejecutar M71 el estado modal guardado con M70 o por M73 es invalidado en el nivel actual y no puede ser restaurado.
Un llamado posterior a M72 en el mismo nivel emite error.
Si se ejecuta M71 en una subrutina en la que el estado modal está protegida por el comando M73 un retorno o endsub posterior no restaurará el estadoo modal.
En la práctica este comando no es muy útil.
M72 Reestablecer Estados Modales
El estado modal guardado con M70 puede ser reestablecido al ejecutar M72.
El manejo de G20/G21 es tratado especialmente e interpretado de manera diferente dependiendo de G20/G21:
Si las unidades (mm/in) están por ser cambiadas por la operación de restauración M72, se restaura el modo de distancia primero, y luego todos los otros estados incluyendo el avance para asegurarse de que el valor de velocidad de avance se interpreta en la con la unidad de longitud correcta.
Se produce un error si se ejecuta M72 sin haber guardado previamente el estado modal con M70.
El siguiente ejemplo demuestra el guardado y restaura el estado modal explícitamente luego de llamar a una subrutina. Notar que la subrutina imperialsub no se «entera» de los comandos M70 y * M72* y puede ser utilizada sin cambios.
O<mostarestado> sub
(DEBUG, imperial=#<_imperial> absolute=#<_absolute> avance=#<_avance> rpm=#<_rpm>)
O<mostarestado> endsub
O<imperialsub> sub
g20 (imperial)
g91 (modo relativo)
F5 (avance bajo)
S300 (bajo rpm)
(debug, en subrutina, estado actual:)
o<mostarestado> call
O<imperialsub> endsub
; programa principal
g21 (metrica)
g90 (absoluta)
f200 (velocidad alta)
S2500 (alto rpm)
(debug, en principal, estado actual:)
o<mostarestado> call
M70 (grabar estados en principal a nivel global)
O<imperialsub> call
M72 (restaurar estados explicitamente)
(debug, de vuelta en principal, estado actual:)
o<mostarestado> call
m2
M73 Guardar y Autorestablecer Estados Modales
Se utiliza el comando M73 para guardar el estado modal en una subrutina y restaurarlo al volver a la función que la llama, ya sea por llegar al final de la misma endsub o por un comando return.
Si se aborta la corrida de un programa en una subrutina que contiene M73 no restaura el estado modal.
De la misma manera, el fin de programa (M2) en un programa principal que contenga M73 no restaura el estado modal.
El modo de uso sugerido luego de la palabra O- de subrutina se muestra en el siguiente ejemplo. Utilizar M73 de esta manera permite diseñar subrutinas que pueden modificar el estado modal pero protengen al programa que las llama de los cambios modales que realicen. Note el uso de los mensajes en los que se muestran los valores de los parámetros en la subrutina mostrarestado.
O<mostarestado> sub
(DEBUG, imperial=#<_imperial> absolute=#<_absolute> avance=#<_avance> rpm=#<_rpm>)
O<mostarestado> endsub
O<imperialsub> sub
M73 (grabar estados en el contexto actual de subrutina, restaurar al retorno o endub)
g20 (imperial)
g91 (modo relativo)
F5 (avance bajo)
S300 (bajo rpm)
(debug, en subrutina, estado actual:)
o<mostarestado> call
; nota - no hace falta M72 acá - el siguiente endsub o
; un comando return restaurará el estado de la rutina que llama
O<imperialsub> endsub
; programa principal
g21 (metrica)
g90 (absoluta)
f200 (velocidad alta)
S2500 (alto rpm)
(debug, en principal, estado actual:)
o<mostarestado> call
O<imperialsub> call
(debug, de vuelta en principal, estado actual:)
o<mostarestado> call
m2
M98 M99 Llamada y Retorno a Subrutinas
El interpretador soporta el estilo tipo Fanuc de programa principal y subprogramas con los códigos M98 y M99. Para más información ver la sección Códigos O.
Restaurar estados modales selectivamente
Al ejecutar M72 o retornar desde una subrutina que contenga un código M73 se restauran todos los estados modales.
Si se desea preservar determinados estados modales, una alternativa es utilizar Parámetros con Nombre Predefinidos, parámetros locales y declaraciones condicionales. El concepto es guardar los modos de operación a ser restaurados al principio de la subrutina, y reestablecerlos antes del retorno. A continuación se muestra un ejemplo:
O<medicion> sub (medicion de herramienta de referencia)
;
#<absoluto> = #<_absoluto> (guardar en variable local si se utilizó G90)
;
g30 (sobre interruptor)
g38.2 z0 f15 (medicion)
g91 g0z.2 (interruptor accionado)
#1000=#5063 (guardar la longitud de referencia de la herramienta)
(print, la longitud de referencia es #1000)
;
O<restaurar_abs> if [#<absoluto>]
g90 (restaurar G90 sólo si estaba activo al inicio:)
O<restaurar_abs> endif
;
O<medicion> endsub
M100-M199 Códigos M Definidos por el Usuario
M1-- <P- Q->
M1 entero en el rango de 100 a 199
P- número que pasa a archivo como primer parámetro
Q- número que pasa a archivo como segundo parámetro
Nota
Luego de crear un nuevo archivo M1nn debe reiniciar la Interfaz de Usuario para incorporar el archivo nuevo, en caso contrario el resultado será Código M desconocido
El programa externo M100 a M199 (sin extención y con M mayúscula) será ejecutado con los valores opcionales de P y Q como argumentos. La ejecución del código G se pausa hasta que finalice la ejecución del programa externo. Cualquier archivo ejecutable puede ser utilizado. El archivo debe etar ubicado en la dirección de búsqueda especificado en el archivo de configuración .ini. Para más información ver la Sección de Display.
Precaución
No utilice un procesador de texto enriquecido para crear o editar los archivos. Este tipo de procesador dejará código oculto que causará problemas. Utilice un procesador de texto simple como Geany en Linux o Notepad++ en otros sistemas operativos para crear o editar los archivos.
Da error si:
Se utiliza un comando definido por el usuario que no existe
El archivo no es ejecutable
El archivo tiene extensión
El nombre del archivo no sigue el formato Mnnn, donde nnn es igual a 100 a 199
El nombre del archivo utiliza m minúscula
Un ejemplo de utilización puede ser abrir y cerrar un mandril que es controlado por un testigo en un puerto paralelo utilizando un archivo de ejecución de sistema (bash script) utilizando M101 y M102. Crear dos archivos con nombre M101 y M102. Configurarlos como archivos ejecutables modificando sus propiedades antes de correr el controlador. Asegurarse que el testigo del puerto paralelo no está conectado en el archivo HAL.
Ejemplo de M101
#!/bin/bash
# file to turn on parport pin 14 to open the collet closer
halcmd setp parport.0.pin-14-out True
exit 0
Ejemplo de M102
#!/bin/bash
# file to turn on parport pin 14 to open the collet closer
halcmd setp parport.0.pin-14-out False
exit 0
Para pasar una variable a un archivo M1nn utilice los párametros opcionales P- y/o Q-:
M100 P123.456 Q321.654
Ejemplo de M100
#!/bin/bash
voltage=$1
feedrate=$2
halcmd setp thc.voltage $voltage
halcmd setp thc.feedrate $feedrate
exit 0
Para mostrar un mensaje en ventana y frenar hasta que la ventana se cierre utilice un programa gráfico como Eye of Gnome. Cuando cierre la ventana la ejecución del programa se reanudará.
Ejemplo de M110
#!/bin/bash
eog /home/john/linuxcnc/nc_files/message.png
exit 0
Para mostrar un mensaje en ventana y continuar procesando el còdigo G utilice el símbolo & al final de la línea.
Ejemplo de M110 con continuación
#!/bin/bash
eog /home/john/linuxcnc/nc_files/message.png &
exit 0
Códigos O
Los códigos O proveen un control de flujo en los programas de control numérico. Cada bloque (o línea) tiene un número asociado, que es el número utilizado luego de la O. Se debe tener cuidado para que haya correspondencia de los números O. Notar que los códigos O utilizan la letra o minúscula o O mayúscula pero no el número 0, por ejemplo o100 o O100.
Numeración
Los números de los códigos O deben tener una numeración única para cada subrutina. Por ejemplo:
(comienzo de o100)
o100 sub
(notar que el if-endif utilizan una numeración diferente)
(comienzo de o110)
o110 if [#2 GT 5]
(algo de código acá)
(fin de o110)
o110 endif
(algo de código acá)
(fin de o100)
o100 endsub
Comentarios
No se deben utilizar los comentarios en la misma línea que el código O debido a que el comportamiento puede cambiar en el futuro.
El comportamiento es indefinido si:
El mismo número se utiliza para más de un bloque
Se utilizan otras letras en la misma línea que la letra O
Se utilizan comentarios en la misma línea que la letra O
Nota
Utilizar la letra o minúscula hace más fácil diferenciar cuando hay un error de escritura. Por ejemplo o100 se diferencia más fácil que O100 (con O mayúscula) de 0100 (con cero)
Subrutinas
Las subrutinas empiezan con Onnn sub y terminan con Onnn endsub. Las líneas entre estos dos marcadores no se ejecutan hasta que se las llama con Onnn call. Cada subrutina debe tener una numeración única.
Ejemplo de Subrutina
o100 sub
G53 G0 X0 Y0 Z0 (movimiento rápido al origen)
o100 endsub
(se llama a la subroutina)
o100 call
M2
Retorno O-
Dentro de una subrutina, el comando O- return puede ser ejecutado. Esto retorna inmediatamente al programa que llamó a la subrutina, de manera similar a cuando se encuentra el comando O- endsub.
Ejemplo de Retorno O-
o100 sub
(testear si el parámetro #2 es mayor que 5)
o110 if [#2 GT 5]
(retornar al inicio de subrutina si la condición se cumple)
o100 return
o110 endif
(esto se ejecuta solamente si el parámetro #2 no es mayor que 5)
(DEBUG, parameter 2 is [#2])
o100 endsub
Llamadas O-
Las llamadas O- call pueden tomar hasta 30 parámetros opcionales, que son pasados a la subrutina como #1, #2, … #N. Los parámetros desde #N+1 a #30 tienen el mismo valor que en el contexto de llamada. En el retorno desde la subrutina, los parámetros #1 a #30 (independientemente del número de argumentos) serán restaurados a los valores que tenían antes de la llamada. Los parámetros #1 a #30 son locales de la subrutina.
Debido a que 1 2 3 son interpretados como el número 123, los parámetros deben ser encerrados en corchetes. El siguiente ejemplo llama a una subrutina con 3 argumentos.
Ejemplo de llamada O-
o100 sub
(testear si el parámetro #2 es mayor que 5)
o110 if [#2 GT 5]
(retornar al inicio de subrutina si la condición se cumple)
o100 return
o110 endif
(esto se ejecuta solamente si el parámetro #2 no es mayor que 5)
(DEBUG, parameter 1 es [#1])
(DEBUG, parameter 3 es [#3])
o100 endsub
o100 call [100] [2] [325]
Los líneas que componen a las subrutinas no pueden estar anidadas. Además sólo pueden ser llamadas luego de que son definidas. Pueden ser llamadas desde otras funciones y pueden ser llamarse a ellas mismas de manera recursiva si tiene sentido hacerlo. El máximo nivel de anidación es de 10.
Las subrutinas pueden cambiar los valores de los parámetros arriba de #30 y esos cambios van a ser visibles en el código que llama a a la subrutina. También las subrutinas pueden cambiar el valore de parámetros con nombre globales.
Programas numerados con estilo Fanuc
Los programas numerados, tanto principal como subprogramas, los códigos de retorno M98 y M99, y sus respectivas diferencias semánticas son una alternativa a las subrutinas *rs274ngc descripatas más arriba, provisto para compatibilidad con Fanuc y otros controladores de máquinas.
Los programas numerados están permitidos por defecto, y pueden ser deshabilitados con la línea DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 1 en la sección [RS274NGC] del archivo de configuración .ini.
Nota
Las llamadas y definiciones de los programas numerados principales y subprogramas difiere del estándar rs274ngc tanto en sintáxis cómo en ejecución. Para reducir las posibilidades de confución, el intepretador dará error si las definiciones de un estilo están mezcladas con el otro.
Ejemplo Simple de Subprograma Numerado
o1 (Example 1) ; Programa principal 1, "Ejemplo 1"
M98 P100 ; Llamada a subprograma 100
M30 ; Fin de programa principal
o100 ; Inicio de subprograma 100
G53 G0 X0 Y0 Z0 ; Movimiento rápido a origen de máquina
M99 ; Retorno desde subprograma 100
o1 (Título)
El bloque (línea) inicial del programa principal es opcional y le asigna el número 1. Algunos controladores considerar un comentario en paréntesis opcional que representa el título del programa Ejemplo 1 en este ejemplo, pero no tiene un sentido especial en el interpretador rs274ngc.
M98 P- <L->
Llamada a un subprograma. La línea M98 P100 es análoga a la sintáxis tradicional o100 call, pero puede ser utilizada solo para llamar a un subprograma numerado que se encuentre definido más adelante con o100 … M99. El parámetro opcional L- especifica la cantidad de bucles a ejecutar.
M30
El programa principal debe estar terminado con M02 o M30 (o M99, ver más abajo).
O- Inicio de definición de subprograma
Marca el inicio de la defición de un subprograma numerado. El bloque O100 es simialr a o100 sub, excepto que debe ser ubicado más adelante en el archivo que la línea de llamada M98 P100.
M99 Retorno desde subrutina numerada
El bloque M99 es análogo a la sintáxis o100 endsub, pero solo puede terminar un programa numerdao (o100 en este ejemplo) y no puede terminar una subrutina que empiece con la sintáxis o100 sub.
La llamada a subprograma M98 difiere de rs274ngc O call de las siguientes maneras:
El subprograma numerado debe estar por debajo de la llamada en el archivo del programa. El interpretador dará error si el subprograma precede a la línea de llamada.
Los parámetros #1, #2, …, #30 son globales y accesibles en los subprogramas numerados, similarmente a los subprogramas numerados de más alto nivel en las llamadas tradicionales. Las modificaciones a estos parámetros dentro de un subprograma son modificaciones globales y serán persistentes al retorno desde el subprogramas.
La llamada M98 a subprograma no tiene valor de retorno.
El bloque de la llamada a subprograma M98 puede contener el parámetro opcional L- especificando la cantidad de bucles a ejecutar. Si no se especifica el parámetro L el subprograma se ejecutará 1 vez (equivalente a M98 L1). Un comando M98 L0 no ejecutarpa el subprograma.
En casos poco comunes el código M99 puede ser utilizado para terminar el programa principal, donde indica un programa sin final. Cuando el interpretador llega al M99 en el programa principal, empezará nuevamente en la primer línea del archivo. Un ejemplo de un programa sin fin puede ser un ciclo de entrada en calor; en donde se puede utilizar la línea /M30 para parar el ciclo en algún punto cuando el operador esté listo.
Ejemplo Completo de Subprograma Numerado
O1 ; Programa principal 1
#1 = 0
(PRINT,X MAIN BEGIN: 1=#1)
M98 P100 L5 ; Llamada a subprograma 100
(PRINT,X MAIN END: 1=#1)
M30 ; Fin de programa principal
O100 ; Subprograma 100
#1 = [#1 + 1]
M98 P200 L5 ; Llamada a subprograma 200
(PRINT,>> O100: #1)
M99 ; Retorno desde subprograma 100
O200 ; Subprograma 200
#1 = [#1 + 0.01]
(PRINT,>>>> O200: #1)
M99 ; Retorno desde subprograma 200
En este ejemplo, el parámetro #1 es inicializado a 0. El subprograma O100 es llamado 5 veces, en la que cada vez que se ejecuta llama a su vez 5 veces al subprograma O200, completando un total de 25 veces.
Notar que el parámetro #1 es global. Al final del programa principal luego de las modificaciones de los subprogramas O100 y O200 el valor del mismo será de 5.25.
Bucles
Los bucles del tipo while pueden ser de dos tipos, los del tipo while/endwhile y los del tipo do/while. En ambos tipos la ejecución del bucle se termina cuando se llega a la condición while es evaluada a falso. La diferencia entre ambos es cuándo sucede esto. En los bucles do/while primero se ejecutan los comandos en el cuerpo del bucle y luego se verifica la condición, en cambio en los bucles while/endwhile primero se verifica la condición y luego se ejecutan los comandos en el cuerpo del bucle.
Ejemplo de bucle Endwhile
(realizar un movimiento tipo diente de sierra)
G0 X1 Y0 (mover a posicion inicial)
#1 = 0 (asignar al parametro #1 el valor 0)
F25 (configurar la velocidad de avance)
o101 while [#1 LT 10]
G1 X0
G1 Y[#1/10] X1
#1 = [#1+1] (incrementar el parámetro #1)
o101 endwhile
M2 (fin de program)
Ejemplo de bucle Do While
#1 = 0 (asignar al parametro #1 el valor 0)
o100 do
(debug, parametro 1 = #1)
o110 if [#1 EQ 2]
#1 = 3 (asignar al parametro #1 el valor 3)
(msg, #1 fue asignado con valor de 3)
o100 continue (saltar a inicio del bucle)
o110 endif
(algún código acá)
#1 = [#1 + 1] (incrementar el parámetro #1)
o100 while [#1 LT 3]
(msg, Loop Terminado!)
M2
Dentro del bucle while, el comando O- break se utiliza para salir del bucle inmediatamente, y el comando O- continue salta a la próxima evaluación de la condición while. Si resulta en verdadero el bucle comienza nuevamente desde el inicio y si es falso la ejecución continúa fuera del bucle.
Condicionales
El condicional if consiste en un grupo instrucciones con el mismo número O- que empizan con la instrucción if y terminan con la instrucción endif. Opcionalmente se pueden utilizar las instrucciones elseif o else entre la línea inicial if y la final endif.
Si la condición de la expresión if se evalúa a verdadero se ejecuta el grupo de comandos que sigue del if hasta la siguiente línea condicional.
Si la condición de la expresión if se evalúa a falso se evalúan las siguientes condiciones elseif en el orden que aparecen hasta que alguna de ellas sea verdadera. Si el condicional elseif es verdadero se ejecuta el grupo de comandos que siguen al elseif hasta la siguiente línea condicional. Si ninguno de los if o elseif se evalúa verdadero entonces se ejecutan los comandos que siguen al else. Cuando un condicional se evalúa a verdadero no se ejecutan bloques de los demás condicionales.
Ejemplo de If y Endif
(si el parametro #31 es igual a 3 definir S2000)
o101 if [#31 EQ 3]
S2000
o101 endif
Ejemplo de If Elseif Else y Endif
(si el parametro #2 es mayor a 5 definir F100)
o102 if [#2 GT 5]
F100
o102 elseif [#2 LT 2]
(else if -en caso contrario, si- el parametro #2 es menor a 2 definir F200)
F200
(else -en caso contrario- el parametro #2 está entre 2 y 5 definir F150)
o102 else
F150
o102 endif
Varios condicionales pueden ser evaluados por elseif hasta que el grupo else sea finalmente ejecutado si es que todos los condicionales previos son falsos.
Repetición
El comando repeat ejecutará los comandos que se encuentren dentro de las líneas repeat/endrepeat la cantidad especificadas de veces. El ejemplo muestra cómo se puede mecanizar en una serie de movimientos empezando en la posición actual.
Ejemplo de Repeat
(Mecanizar en 5 diagonales)
G91 (Modo incremental)
o103 repeat [5]
... (insertar còdigo de mecanizado acá)
G0 X1 Y1 (movimiento diagonal a la próxima posición)
o103 endrepeat
G90 (Modo Absoluto)
Direccionamiento Indirecto
El número de comando O- puede estar dado por un parámetro o un cálculo.
Ejemplo de Direccionamiento Indirecto
o[#101+2] call
Calculando los valores de los Comandos O-
Para más información en el cálculo de los valores ver las siguientes secciones:
Llamado a Archivos
Para llamar a una subrutina que se encuentra en un archivo separado, el nombre del archivo debe ser el mismo de la subrutina que se llama y debe incluir las líneas sub y endsub. El archivo debe estar en el directorio indicado en PROGRAM_PREFIX o por SUBROUTINE_PATH en el archivo de configuración .ini. El nombre del archivo puede incluir letras en minúscula, números, guión o guión bajo. Un archivo de una subrutina con nombre puede contener sólo la definición de una subrutina.
Ejemplo de Llamada a archivo con nombre
o<miarchivo> call
Ejemplo de Llamada a archivo con número
o123 call
En el archivo llamado debe incluir las líneas oxxx sub y endsub y el archivo debe ser válido.
Ejemplo de Archivo llamado
(nombre de archivo miarchivo.ngc)
o<miarhivo> sub
(algo de código acá)
o<miarchivo> endsub
M2
Nota
El nombre de archivo debe ser con minúsculas solamente por lo que el interpretador convierte <MiArchivo> en <miarchivo>. Más información sobre el directorio de búsqueda y opciones para el directorio se encuentran en la sección de configuración INI.
Valores de Retorno de Subrutinas
Las subrutinas opcionalmente pueden retornar un valor a través de una expresión opcional en los comandos endsub o return.
Ejemplo de Retorno de un valor desde Subrutina
o123 return [#2 *5]
...
o123 endsub [3 * 4]
El valor de retorno de las subrutinas se guarda en el parámetro con nombre predeterminado <_value>, adicionalmente el parámetro predefinido <_value_returned> toma un valor igual a 1 para indicar que ha retornado un valor. Ambos parámetros son globales y son borrados justo antes del llamado a la próxima subrutina.
Errores
Las siguientes situaciones pueden causar un mensaje de error y abortar la ejecución:
No se define la línea return o endsub en una subrutina
Se utiliza la expresión repeat en un lugar cualquiera
Se utiliza la expresión while en un lugar cualquiera que no refiere a un do
Se utiliza la expresión if en un lugar cualquiera
Se utiliza la expresión else, elseif o endif que no refiere a un if
Se utiliza la expresión break o continue que no refiere a un while o do
Se utiliza la expresión endrepeat o endwhile que no refiere a un while o repeat
Para hacer que estos errores no sean del tipo fatal, configure el bit 0X20 en la sección [RS274NGC] FEATURE= en la máscara de la opción ini.
Otros Códigos
F Definir Velocidad de Avance
Fx define la velocidad de avance programada en x unidades de longitud (pulgadas o milìmetros por minuto.
La aplicación de la velocidad de avance se explica en la sección Velocidad de Avance, a no ser que el modo de avance inverso o avance por revoluciòn se utilicen, en cuyo caso la aplicación se describe en la sección G93 G94 G95.
S Definir Velocidad de Husillo
Sx [$n] configura la velocidad de husillo programada en x revoluciones por minuto (RPM) con el par+ametro opcional $ que indica el número de husillo que se configura. Sin el parámetro $ configura por defecto al husillo número 0.
El husillo girará a la velocidad programada al ejecutar M3 o M4. Está permitido utilizar el comando cuando el husillo está en girando o está frenado. Si el interruptor de override de velocidad de husillo está activo y tiene un valor menor al 100% la velocidad de giro real será menor a la programada. Está permitido programar S0, en ese caso el husillo no girará.
Da error si:
S es un número negativo.
T Selección de Herramienta
Tx prepara el cambio a la herramienta x.
El cambio de herramienta no se lleva a cabo hasta que se ejecuta el comando M6. El valor de T puede aparecer en la misma línea que M6 o en una línea previa. Está permitido que el comando T aparezca más de una vez sin ejecutar el cambio de herramienta. Sólo la última herramienta seleccionada tendrá efecto el ejecutar el cambo de herramienta.
Nota
Cuando el controlador se configura con una cambiador de herramientas no aleatorio (ver RANDOM_TOOLCHANGER en la sección EMCIO), T0 tiene un efecto especial: ninguna herramienta se selecciona. Esto es útil si se quiere que el husillo quede vacío luego de un cambio de herramienta.
Nota
Cuando el controlador se configura con una cambiador de herramientas aleatorio (ver RANDOM_TOOLCHANGER en la sección EMCIO), T0 no tiene un efecto especial: T0 es válido como cualquier otra herramienta. Es usual utilizar T0 cuando hay cambiador aleatorio para un portaherramienta vacío, de esta forma se comporta como en el caso de cambiador no aleatorio y utilizarlo para descargar el husillo.
Da error si:
Se utiliza un número negativo de T.
El número de T que se define no aparece en el archivo de tabla de herramientas (con la exepción de T0 que se acepta en cambiadores de herramientas no aleatorios)
En algunas máquinas, el carrusel se moverá al leer el comando T, al mismo tiempo que la máquina mecaniza. En estas máquinas es común programar el comando T varias líneas antes del cambio de herramientas. Es común programar el comando T de la próxima herramienta a utilizar en la línea siguiente al cambio de herramientas. Esto maximiza el tiempo disponible para el movimiento del carrusel.
Los movimientos rápidos luego de un comando T no se muestran en el previsualizador AXIS hasta que se produce un movimiento a velocidad de avance. Para contrarrestar este efecto programe por ejemplo un G1 sin movimiento luego de los comandos T.
Orden de ejecución de Comandos
El orden de ejecución de los comandos en una línea no está definido por el lugar de cada comando dentro de la línea, sino por el orden en la siguiente lista:
Orden de ejecución |
|---|
Comentarios (incluyendo mensajes) |
Modo de velocidad de avance (G93, G94) |
Velocidad de avance (F) |
Velocidad de husillo (S) |
Selección de herramienta (T) |
HAL pin I/O (M62-M68) |
Cambiar herramienta (M6) y definición de herramienta (M61) |
Prender / apagar husillo (M3, M4, M5) |
Guardar estado (M70, M73), reestablecer estado (M72), invalidar estado (M71) |
Prender / apagar refrigerante (M7, M8, M9) |
Habilitar / desahilitar overrides (M48, M49, M50, M51, M52, M53) |
Comandos definidos por el usurario (M100-M199) |
Espera (G4) |
Selección de plano activo (G17,G18,G19) |
Selección de unidades (G20,G21) |
Activar / desactivar radio de compensación de herramienta (G40, G41, G42) |
Activar / desactivar largo de compensación de herramienta (G43, G49) |
Selección de sistema coordinado (G54, G55, G56, G57, G58, G59, G59.1-G59.9) |
Definir modo de control de trayectoria (G61, G61.1, G64) |
Selección de modo de distancia (G90, G91) |
Selección de modo de reflejo (G98, G99) |
Ir a posición de referencia (G28, G30), modificar sistema coordenado (G10) o seleccionar decalaje de ejes (G52, G92, G92.1, G92.2, G94) |
Selección de modo de distancia (G90, G91) |
Parada (M0, M1, M2, M30, M60) |
Ejemplo de Programación
Interacción de PLC/CNC
Interfaz de Usuario
En esta sección se describen las funcionalidades y modo de operación de interfaz de usuario. Básicamente se puede dividir a la interfaz en su pantalla táctil principal por una parte y el teclado, botones y perillas por otro.
Teclado y botones
El teclado y botones configura la parte física de la interfaz de usuario. En su versión usual, el control cuenta con los siguientes elementos.
Botón de emergencia
El botón de emergencia está ubicado en una posición accesible para el operador. En caso de una emergencia se deberá presionar el botón, lo que hará que el control numérico frene lo más rápido posible el husillo y el movimiento de la máquina. En caso de emergencia todas las funciones que se manejen por el PLC (Controlador Lógico Programable) de la máquina pueden ser llevadas al modo de seguridad con el que se configuren. Para desactivar el accionamiento del botón de emergencia el operador debe girarlo, lo que hará que salga de su posición retraída. Desactivar el botón de emergencia no sacará a la máquina del estado de emergencia ni iniciará el giro del husillo o el movimiento. Luego de la activación de la emergencia no es necesario realizar el referenciado de los ejes nuevamente.
Botón de parada de emergencia
Rueda para Jogging
La rueda para jogging se utiliza para cambiar la posición de forma manual, permite mover el eje seleccionado en ambos sentidos de forma intuitiva. La velocidad de movimiento y por ende la diferencia de posición que representa cada pulso de la rueda se elige con el selector de escala que se describe a continuación. Para que funcione la rueda de jogging el controlador debe estar en modo manual y sin errores pendientes de confirmación.
Botón de parada de emergencia
Selector de escala
Se utiliza para seleccionar la escala con la que trabaja la rueda de jogging. Para movimientos más largos elija escalas más grandes y para posicionar con mayor presición elija escalas más pequeñas.
Selector de escala
Selector de eje
Se utiliza para seleccionar el eje que se moverá mediante la rueda de jogging cuando el controlador esté en modo de movimiento manual.
Selector de eje
Perilla de override de velocidad de avance
Perilla de override de velocidad de avance
La perilla de override permite reducir la velocidad de avance real respecto a la velocidad de avance programada. La escala elegible va en un rango desde el 0 al 100 %.
Botones de Ciclo
El controlador dispone en su versión clásica de los siguientes botones para controlar el flujo de ciclos en el modo de operación automático:
Cycle Start - Inicio de ciclo
Cycle Stop - Pausa de ciclo
Reset - Reinicio de errores y de ciclo
Puertos USB
El control dispone de puertos USB para la conexión de dispositivos de almacenamiento que permiten guardar o cargar carpetas y archivos.
Pantalla Táctil
La pantalla táctil brinda las funcionalidades de manejo y edición de archivos; visualización del estado de máquina; editor de decalajes, incluido un gestor de herramientas; ingreso de código G manual directo y visualizador de alarma y mensages, entre otras. Las funcionalidades y modos de operación se decribe en las siguientes secciones.
Pantallas de Máquina
La pantalla que se muestra al iniciar el control es la pantalla de máquina, en donde se puede ver el estado general de la misma.
Pantalla principal de máquina
En la parte superior posee una barra horizontal que cuando no hay alarmas activas tiene la leyenda TEKNIX.
Abajo de la barra superior, en el sector izquierdo se ven las posiciones actuales de los ejes y la distancia que deberán recorrer los mismos para llegar al punto final de la próxima instrucción. Estas coordenadas se pueden ver en el sistema de coordenadas de la máquina o en el sistema de coordenadas de la pieza vigente. Para cambiar la visualización entre el sistema de coordenadas de máquina y de pieza se utilizan los botones MCS y WCS ubicados en la barra lateral de la derecha.
En la parte inferior de esta sección se muestra el sistema coordenado activo, es decir con el que se referencian los comandos de posición.
Abajo de la barra superior, en el sector derecho esta pantalla muestra la información sobre la herramienta actual, incluyendo: número de herramienta; descripción; filo seleccionado; orientación; radio de filo y decalajes. Abajo de la información de la herramienta se muestra la velocidad de avance actual y la programada, en las unidades correspondiente y el override. Abajo de esto se muestra la velocidad de husillo actual y programada, con un símbolo que indica si está frenado o en qué sentido está girando.
Abajo de estas secciones se muestra el programa en ejecución. Si no ha sido seleccionado un programa para su ejecución esta parte de la pantalla estará vacía.
En el extremo inferior esta pantalla muestra una barra horizontal con botones, cuyos rebordes se remarcan de verde cuando están activos. De izquierda a derecha se muestra si está activa:
Emergency Stop - Parada de emergencia
Power - Energía de motores
Home All - Referenciado de ejes
SBL (Single Block) - Ejecución de la siguiente línea
Spindle Cw - Husillo girando en sentido horario
Spindle Cw - Husillo frenado
Spindle Ccw - Husillo girando en sentido antihorario
Nota
El botón SBL se utiliza para verificar un programa ejecutando línea por línea. En caso de estar en modo de ejecución automático y tener suavizado de trayectoria, se respeta la trayectoria con el suavizado. El movimiento del paso se ejecuta hasta el punto en el que se inicia el suavizado. Al presionar nuevamente el botón SBL, el próximo paso incluye la parte de la trayectoria suavizada entre movimientos y el siguiente movimiento (sin incluir el suavizado siguiente).
Arriba de la barra horizonal inferior se muestra el botón Set WO que permite modificar los decalajes del sistema de coordenadas actual, pantalla que se muestra en la siguiente figura.
Edición de decalajes de sistemas coordenados actual
En el extremo derecho la pantalla tiene una barra vertical con botones. Esta barra se encuentra en diferentes pantallas en las que las acciones de los botones cambian según el contexto. En esta pantalla están activos los botones:
Active G Codes
MCS / WCS
En cuanto al botón MCS / WCS como ya se mencionó se utiliza para cambiar el sistema coordenado para la visualización de la posición actual.
Al presionar en el boton Active G Codes se despliega un listado de los códigos activos en cada estado modal, que se muestra en la siguiente figura.
Pantalla principal de máquina, códigos activos
En el caso de que se active una alarma se mostrará en la barra superior, en la que aparecerá una descripción acotada y un botón con la leyenda Ack. que permite acusar recibo de la misma. En caso de querer ver el detalle de la alarma en cuestión o ver el listado se deberá ir a la pantalla de diagnóstico. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de una alarma activa.
Pantalla principal de máquina, alarma activa
En el extremo superior derecho muestran dos íconos. El de la izquierda muestra qué pantalla está activa y el de la derecha muestra qué modo de operación está activo. Los íconos y su significado se muestran en las siguientes figuras.
Símbolo de Pantalla de Máquina
Símbolo de Pantalla de Decalajes
Símbolo de Pantalla de Editor
Símbolo de Pantalla de Programas
Símbolo de Pantalla de Diagnóstico
Símbolo de Modo de Jogging
Símbolo de Modo de Input Manual Directo
Símbolo de Modo de Automático
Al presionar sobre cualquiera de estos íconos se activa el menú principal, pantalla que se muestra en la siguiente figura.
Menu principal
En la barra horizontal inferior del menú principal se encuentra los botones que llevan a las siguientes pantallas:
MACHINE - Pantalla de máquina, descripta en esta sección.
OFFSETS - Pantalla de decalajes.
EDITOR - Pantalla de edición de programas.
PROGRAMS - Pantalla de visualización de archivos.
DIAGNOSIS - Pantalla de alarmas y mensajes
En la barra vertical derecha del menú principal se encuentra los botones que activan los siguientes modos de operación:
JOG - Modo de Jogging, es decir, moviento manual.
REF - Referenciado de ejes.
MDI - Modo de ingreso manual directo.
AUTO - Modo automático.
Las diferentes pantallas y modos de funcionamiento se describen en las siguientes secciones.
Pantalla de Decalajes
En la pantalla de decalajes, la barra horizontal inferior muestra las siguientes opciones:
Tool list - Editor de herramientas
Tool wear - Desgaste de herramientas
Tool storage - Almacén de herramientas
Work offset - Decalajes de sistemas coordenados
User variable - Variables de usuario
Editor de herramientas
Esta pantalla permite visualizar toda la información sobre las herramientas cargadas en el control. También permite modificarlas, crear nuevas, eliminarlas o descargarlas llevándolas a un almacen de herramientas, donde queda la información de las mismas pero no están disponibles para su uso.
Editor de herramientas, parte izquieda
La información de las herramientas se muestra en una tabla en donde las columnas, de izquierda a derecha, muestra:
T - Número de la herramienta
Tool Name - Nombre de la herramienta
D - Número de filo. Una herramienta puede tener más de un filo, en cuyo caso se expande la cantidad de filas.
Tool Type - Tipo de herramienta. Puede ser de Torneado (Turning) o de Fresado (Milling).
E - Habilita el conteo de vida útil de herramienta.
Length - Largo. Disponible solo para herramientas de Fresado.
Ori - Orientación. Se muestra con símbolos. Disponible solo para herramientas de torneado.
Radius o \(\varnothing\) - Diámetro o radio, según se trate de herramienta de Torneado o Fresado.
Length X - Largo en dirección X.
Length Y - Largo en dirección Y.
Length Z - Largo en dirección Z.
N Cantidad de Insertos. Disponible solo para herramientas de fresado.
Ref. - Referencia de dirección de ataque. Disponible solo para herramientas de torneado.
Holder Angle - Ángulo de Portaherramienta. Disponible solo para herramientas de torneado.
Insert Angle - Ángulo de inserto. Disponible solo para herramientas de torneado.
Insert Lenght - Longitud de inserto. Disponible solo para herramientas de torneado.
Los últimos 4 parámetros, (Ref, Holder Angle, Insert Angle e Insert Lenght) se utilizan para el visualizador y para verificar que la orientación del inserto seleccionada es válida.
Los títulos de columnas aparecen y desaparecen de acuerdo a la herramienta que se está editando, ya se si se aplican a herramientas de fresado o torneado.
Nota
Las herramientas de fresado tienen los parámetros Largo; Largo en X; Largo en Y y Largo en Z. Los últimos 3 se utilizan para dar la posición de la herramienta de manera fija en coordenadas de máquina, es decir que el controlador corrige los ejes en esas magnitudes siempre, independientemente del plano de trabajo activo. En cambio, el parámetro Largo se utiliza para corregir la posición según la dirección perpendicular al plano de trabajo. Generalmente los Largo X, Y Z se utilizan para herramientas múltiples, sino tiene valor 0.
Editor de herramientas, parte derecha
La herramienta y el filo que están cargados se remarcan de color verde.
En la barra vertical derecha, al seleccionar la herramienta activa se muestra el botón Tool Measure que se utiliza para calcular los decalajes de la herramienta posicionándola en un punto con coordenadas conocidas.
Al seleccionar una herramienta que no es la herramienta activa, en la barra derecha aparecen los siguientes botones:
Edges > - Cambiar página de botones a Filos
Unload - Descargar. Leva la herramienta al almacén
Delete tool - Borra la herramienta
<< Back - Volver a página anterior de botones
Si se presiona el botón Edges > se activan los botones New cutting edge para definir un nuevo filo, Delete cutting edge para borrar el filo seleccionado (en caso de haber seleccinado un filo que no sea el filo 1) y el botón << Back para volver a los botones anteriores.
Al seleccionar una fila vacía aparece el botón New tool para crear una nueva herramienta y el botón Load para cargar una herramienta existente desde el almacén de herramientas. Si se presiona el botón Load aparece un menú desplegable para seleccionar una herramienta de las disponibles en el almacén.
Nota
Los valores de los parámetros de la tabla se pueden editar, borrando el número y escribiendo un nuevo o utilizando operaciones matemáticas, por ejemplo, si el número existente es 5.0 se puede escribir 5.0+1.78 y al salir de la edición quedará el número 6.78
Desgaste de herramientas
La tabla de desgaste de herramientas es similar a la de decalajes sin la posibilidad de editar, borrar o agregar herramientas. Se utiliza para compensar los valores de decalajes a medida que los filos de las herramientas se gastan por su uso o para realizar pequeñas correcciones. Aparecen los siguientes parámetros análogos a la tabla de decalajes, los que el cotrolador considera en conjunto para realizar la compensación:
\(\Delta\) Length - Corrección de longitud de herramienta
\(\Delta \varnothing\) - Corrección de diámetro de herramienta
\(\Delta\) Length X- Corrección de longitud de herramienta en X
\(\Delta\) Length Y- Corrección de longitud de herramienta en Y
\(\Delta\) Length Z- Corrección de longitud de herramienta en Z
Desgaste de herramientas
Almacén de herramientas
El almacén de herramientas se utiliza para guardar definiciones de herramientas para su uso futuro. Estas herramientas no están disponibles para el uso pero pueden ser cargadas desde esta pantalla o desde la pantalla de editor de herramientas.
Almacén de herramientas
Cuando se selecciona una herramienta en el almacén aparecen los botones Load para llevar la herramienta al editor de herramientas y poder utilizarla y el botón Delete tool para borrar la definición de manera permanente.
Decalajes de sistemas coordenados
Esta pantalla muestra los valores de decalajes del sistema de coordenadas de máquina y de piezas. El sistema activo de coordenadas se muestra resaltado en verde. En esta pantalla se pueden editar los valores de cualquier sistema coordenado. En la barra derecha se muestra el botón Clear Work Offset para cambiar todos los valores del sistema seleccinado a cero.
Decalajes de sistemas coordenados
Variables de usuario
La pantalla de variables de usuario muestra el valor y permite editar todas las variables de usuario. Como en la tabla de parámetros de herramientas se pueden editar las variables borrando el valor y escribiendo el nuevo o se pueden utilizar operaciones matemáticas.
Variables de usuario
Editor de Programas
En esta pantalla se pueden visualizar y editar los archivos de código G. En la siguiente figura se muestra la pantalla de edición.
En la barra derecha se muestran los siguientes botones:
View - Vizualizar trayectoria. No implementado
Open - Abrir programa
Close - Cerrar programa
Mark - Comenzar seleccionado de texto
Copy - Copiar texto
Paste - Pegar Texto
Cut - Cortar texto
>> o << - Cambiar página de botones
Editor de achivos
En la siguiente imagen se muestra una porción de texto selecionado mediante el uso del botón Mark.
Editor de achivos, selección de líneas
El editor permite abrir simultáneamente dos o más archivos, que se muestran en columnas diferentes, como en la siguiente figura.
Editor de achivos, varios archivos
Pantalla de Programa
La pantalla de programas permite explorar los directorios; seleccionar los archivos; copiarlos, borrarlos o cambiarlos de carpeta. Los botones disponibles en la barra derecha son los siguientes:
Execute - Ejecutar archivo. El archivo seleccionado será el que se ejecutará en el modo automático
New - Nuevo archivo o carpeta
Open - Abrir archivo o carpeta
Copy - Copiar archivo o carpeta
Paste - Pegar archivo o carpeta
Cut - Cortar archivo o carpeta
Delete - Borrar archivo o carpeta
>> o << - Cambiar página de botones
Listado de achivos y carpetas
En la barra inferior se muestran los botones Programs y USB que permiten intercalar entre los archivos y carpetas guardados en el controlador y en un dispositivo de almacenamiento que se conecte al puerto USB.
Diagnóstico
En la pantalla de diagnóstico se visualizan las alarmas y mensajes. En la barra inferior aparecen los botones Alarm List y Messages que permiten intercambiar entre la lista de alarmas y los mensajes respectivamente.
Pantalla de diagnóstico
Jogging
El modo de funcionamiento de jogging se utiliza para realizar el posicionamiento manual mediante las perillas de selección de ejes, la perilla de selección de escala y la rueda de jogging como se ha descripto anteriormente. Si se elige la pantalla de máquina se podrá ver la posición actual al mismo tiempo que se realiza el movimiento manual.
Referenciado
Este modo se utilizará en el futuro para realizar el referenciado de los ejes incrementales.
Ingreso Manual Directo (MDI)
El modo de ingreso manual directo (MDI o MDA) permite escribir código y ejecutarlo de manera directa sin crear un programa. Los comandos se escriben en la pantalla de máquina. Para ejecutar una línea de código escrita en el editor se presionar el boton de Inicio de ciclo Cycle Start.
En la barra inferior aparece el botón Clear MDI que borra el registro de comandos escritos.
Pantalla para ingreso manual directo
Modo Automático
El modo automático es el modo de ejecución normal cuando la máquina ha sido configurada y el programa depurado. En este modo se ejecuta el programa cargado de manera automática desde el inicio hasta el fin.
Pantalla en modo de ejecución automático
En la barra inferior aparece el botón Block search cuya utilización se describe a continuación.
Búsqueda de Línea
La función Block search o búsqueda de línea permite ejecutar un programa desde la línea seleccionada. Se utiliza cuando la ejecución de un programa ha sido interrupida para por ejemplo, cambiar un inserto de una herramienta. Es el equivalente a realizar la ejecución virtual del programa desde el inicio hasta la línea seleccionada, con la diferencia de que la máquina no realiza ningún movimiento. El programa se ejecutará con todos los grupos G modales al nivel de la línea seleccionada; los grupos modales M se ejecutan de forma secuencial teniendo en cuenta el grupo modal al que pertenecen. En el caso de los comandos T y S quedará activa la última definición.
La ejecución virtual del programa desde el inicio, es necesaria para que al momento de la ejecución real desde la línea seleccionada, el estado de las entradas/salidas y los valores de las variables sean exactamente el mismo que si el programa se hubiera ejecutado realmente.
Funcioóna de Búsqueda de línea
Nota
La línea seleccionada para realizar la búsqueda no debe estar en una posición en donde la compensación de radio de herramienta (G41/G42) esté activa
Para ejecutar la función seleccione la línea desde la cual quiere arrancar el programa, presione el botón Block search en la barra inferior. En el menú derecho aparecerá el botón Start search que pedirá confirmación a través del botón Cycle start.
Búsqueda de línea, solicitud para ejecutar
Una vez realizada la búqueda y acumulados los comandos que se han encontrado desde el inicio hata la línea en cuestión, se pedirá confirmación para iniciar el ciclo desde allí con la tecla Cycle start nuevamente.
Torneado - Información de Usuario
Orientación de Herramientas
Para que el controlador pueda implementar la corrección por decalaje de herramienta en un torno es necesario especificar la orientación del filo de la herramienta. A su vez se deben definir el ángulo frontal y el ángulo trasero de los filos, los que se miden en sentido horario empezando desde la dirección positiva del eje Z.
Para más información sobre la numeración de las orientaciones ver la sección sobre Filos de Herramientas.
Puesta a punto de Decalajes
Para poner a punto el decalaje de una herramienta es posible utilizar el siguiente procedimiento en el que se mecaniza una pieza y se mide la misma. Es importante antes de realizar estos procedimientos asegurarse de que el decalaje de origen G54/G55/.. esté en cero en todos los ejes. Por ejemplo se puede ejecutar el comando G10 L2 P1 X0 Y0 Z0 para poner en cero los decalajes del sistema de coordenadas G54.
Largo de herramienta en X
Realizar el cambio a la herramienta que se quiere poner a punto y cancelar la compensación de largo de herramienta, por ejemplo T1 M6 G49
Mecanizar una pieza para darle forma cilíndrica y medir su diámetro, supongamos que el diámetro es D = 31.22 mm.
Realizar la resta de la posición actual en X_actual (supongamos X_actual = 89.56 mm) menos el diámetro D, es decir L = X_actual - Diam = 89.56 - 31.22 = 58.34 mm
Grabar el largo de herramienta en la dirección X con el comando G10 L1 P1 X58.34
Largo de herramienta en Z
Realizar el cambio a la herramienta que se quiere poner a punto y cancelar la compensación de largo de herramienta, por ejemplo T1 M6 G49
Mecanizar el frente de una pieza.
Realizar la resta de la posición actual en Z_actual (supongamos Z_actual = 156.43 mm) menos el valor deseado de Z_deseado (supongamos 40.0 mm ), es decir L = Z_actual - Z_deseado = 156.43 - 40.0 = 116.43 mm
Grabar el largo de herramienta en la dirección Z con el comando G10 L1 P1 Z116.43
Movimiento Sincronizado de Husillo
El movimiento sincronizado de husillo requiere un encoder de cuadratura con un pulso de índice por vuelta.
Roscado
El comando G67 para ciclo de roscado puede utilizarse para roscado interno o externo. Para más información ver la sección G76.
Velocidad superficial constante
El modo de velocidad superficial constante utiliza la posición X de la herramienta para calcular la velocidad del husillo a los efectos de que la velocidad de corte de la herramienta sea la indicada. Opcinalmente se puede utilizar una velocidad máxima que limite la velocidad del husillo. Esta opción es útil cuando la herramienta se ubica en una posición X cercana a 0, lo que hace que la velocidad del husillo para mantener la velocidad superficial sea muy grande. Para más información ver la sección G96.
Avance por revolución
En el modo de avance por revolución el eje Z se moverá una cantidad F de unidades por revolución del husillo. Este modo no está pensado para realizar roscas, para eso utilice el comando G76. Para más información ver la sección G95.
Arcos de Círculos
Realizar los cálculo para definir los arcos de círculo puede ser complejo cuando se tiene que tener en cuenta el modo radial o diamentral en tornos, además de la orientación del sistema de coordenadas de la máquina y los modos de distancia absoluta o relativa para las coordenadas del punto final por un lado y del centro del arco por el otro. En un torno se debe definir el plano de trabajo con G18 en el preámbulo ya que incluso en los tornos el plano de trabajo por defecto es G17. Los arcos de círculo en G18, plano XZ, utilizan los parámetros I (eje X) y K (eje Z) para definir el centro del arco.
Arcos y diseño del torno
El diseño de torno típico tiene el husillo a la izquierda del operador y la herramientas en el lado del operador. Este diseño típico tiene la siguiente disposición:
El extremo positivo del eje +Z hacia la derecha, hacia afuera del husillo.
El extremo positivo del eje +X hacia atrás, es decir en contra de la posición del operador.
El extremo positivo del eje +Y apuntando hacia arriba.
El sentido de los arcos G2/G3 se basan en la dirección del eje alrededor el cual giran. En el caso de los tornos es respecto al eje Y que apunta hacia arriba. Por lo que mirando desde arriba el comando G2 hace que la herramienta describa un arco de círculo en el sentido horario y el comando G3 en el sentido antihorario.
Modo radial y diametral
Cuando se calculan los arcos en modo radial solo debe recordar el sentido de rotación según la convención del torno en cuestión.
Cuando se calculan los arcos en modo diametral la coordenada X del punto final es el diámetro y la posición del centro de arco (I) es el radio, incluso si está activo el modo diametral.
Trayectoria de Herramientas
Punto de control
El punto de control es el punto que sigue la trayectoria especificada cunado la compensación de herramienta está desactivada. El punto de control en las herramientas de torno se especifica en la intersección de las líneas tangentes al filo en dirección de los ejes X y Z.
Punto de control de herramienta
Cuando se mecaniza el frente de una pieza o un diámetro, la trayectoria sigue la dirección de los ejes X y Z, por que lo el punto de control sigue la misma línea que los filos de la herramienta. Sin embargo, cunado se mecaniza una parte cónica o un arco de círculo, el punto de control (sin compensación de herramienta) no coincide con el filo del inserto de la herramienta y por ende se produce un sobrematerial respecto al contorno especificado con los comandos de movimiento.
Contorno sin compensación de herramienta
Utilizando la compensación de herramienta
Cuando se activa la compensación de herramientas el control tiene en cuenta el radio del inserto para coorregir la posición de los ejes y lograr el contorno especificado por los comandos. Cabe aclarar que el radio mínimo de un arco de círculo cóncavo (como el de la figura de arriba) que se puede mecanizar no puede ser menor que el radio de la herramienta. Además el ángulo de ataque no puede superar el ángulo frontal o trasero de la herramienta.
Compensación de Herramientas
Generalidades
Al escribir un programa de control numérico no es necesario tener en cuenta las dimensiones de las herramientas a los efectos compensarlas en cada línea de movimiento. Se puede programar según el contorno de la pieza a mecanizar de acuerdo al plano de producción y hacer que el control numérico haga los cálculos para desplazar la herramienta según sus dimensiones. De esta forma se puede programar según el contorno de la pieza y en caso de cambiar utilizar una herramienta con otro radio por ejemplo, utilizar el mismo código. La posición real de las herramientas dependerá no solo de sus dimesiones sinó de la dirección en la que se realiza el movimiento.
Compensación de dimensiones de herramientas a) Fresado (superior) b) Torneado (inferior)
Para que el control pueda realizar las correcciones es necesario especificar las dimensiones, además de especificar el tipo de herramienta que se trata.
Dimensiones para Fresado
Las dimensiones que son necesarias especificar en operaciones de fresado son el radio y el largo de la herramienta.
Dimensiones de herramienta de Fresado
Interpretación según el plano de trabajo
Según el plano de trabajo activo el radio y el largo se utilizan para corregir la posición de cada eje.
Dimensiones de herramienta según plano de trabajo
Por ejemplo si está activo el comando G17 es decir el plano de trabajo es el XY, el largo de herramienta se utiliza para corregir la posición del eje Z y el radio se utiliza para corregir la posición según los ejes X e Y.
Dimensiones para Torneado
En operaciones de torneado se especifican dos valores de largo de herramienta, normalmente el Largo 1 según el eje X y el Largo 2 según el eje Z. Estas dimensiones se toman desde el punto de referencia del porta herramienta hasta la punta de la herramienta, P (notar que el punto P se encuentra físicamente fuera del inserto), lo que se muestra en la siguiente figura.
Herramienta de Torneado
Además, para que el control pueda realizar las correcciones se especifican el radio del inserto y la orientación de la herramienta, según la numeración que se muestra en la siguiente figura.
Posiciones de herramienta de Torneado
Filos de Herramientas
Una misma herramienta puede tener más de un inserto o filo por ejemplo para mecanizar dos frentes opuestos. Para definir la posición de cada filo se utiliza la letra D.
Filos de Herramienta
En el ejemplo de la figura para programar se podrá utilizar las coordenadas del contorno de la pieza y para mecanizar el frente de la izquierda especificar el uso de la herramienta 1 con el filo 1 T1 D1 y luego para mecanizar el frente de la derecha especificar la misma herramienta pero con el filo 2 T1 D2.
Efecto en la trayectoria
La compensación de herramienta permite programar los movimientos sin saber de antemano las dimensiones exactas de la herramienta. La única salvedad a tener en cuenta es que para que la compensación tenga efecto luego de activarla, el primer movimiento debe ser de un largo de por lo menos el radio mayor de las herramientas que se utilizarán.
Existen dos posibilidades en la trayectoria que seguirá la herramienta mientras la compensación está activa, que esté a la izquierda (G41) o que está a la derecha (G42) de trayectoria programada, mirándolo en la dirección de avance.
Además, la trayectoria depende del siguiente movimiento, si el próximo movimiento hace que el punto al que se llega forme una esquina exterior, entonces el movimiento se extenderá hasta la posición del próximo movimiento teniendo en cuenta la compensación. En este caso el controlador genera un arco de círculo entre el desplazamiento actual y el siguiente. En el caso de que se forme una esquina interior el movimiento actual debe ser más corto que el que especifica el punto programado, para tener en cuenta la compensación en el próximo movimiento y no mecanizar dentro del contorno. En este caso no es necesario que el controlador genere un movimiento intermedio. La próxima figura muestra cómo se ejecuta la compensación de herramienta en los dos casos.
Efecto en la trayectoria de la compensación de herramienta
Tabla de Herramientas
La compensación de herramientas utiliza los datos guardados en la tabla de herramientas cuando los necesita. Estos datos pueden ser modificados en el momento de la ejecución del programa por ejemplo, con el comando G10 L1.
Movimientos de entrada
Cualquier movimiento que sea más largo que el radio de la herramienta servirá como movimiento de entrada. Puede ser un movimiento rápido sobre la pieza. Si se ejecutan varios movimientos rápidos luego de activar la compensación G41/G42 solo el último de éstos moverá a la posición definida teniendo en cuenta la compensación.
En la próxima figura se puede ver que el movimiento de entrada se compensa a la derecha de la trayectoria. Esto hace que que el centro de la herramienta quede a la derecha del primer punto del contorno. Si se programa el mecanizado del contorno y se utiliza como punto final este mismo punto, el contorno quedará con una prominencia debido a la compensación en el punto de entrada.
Prominencia en el punto de entrada
Cambio de la dirección de compensación
Es posible cambiar de G41 a G42 o viceversa sin un G40 intermedio.